[实用新型]一种托盘搬运机械手

权利要求书

1.一种托盘搬运机械手，其特征在于，其包括抓手夹具、位置调整单元、第一Z向移动单元、Y向移动单元、第二Z向移动单元、旋转单元和控制单元，所述托盘搬运机械手整体为倒置的U型结构；所述第一Z向移动单元上部与所述Y向移动单元连接，其下部连接所述位置调整单元；所述抓手夹具吊装在所述位置调整单元上；所述第二Z向移动单元下端与所述旋转单元连接，其上端连接所述Y向移动单元；所述控制单元分别与所述抓手夹具、所述位置调整单元、所述第一Z向移动单元、所述Y向移动单元、所述第二Z向移动单元和所述旋转单元电连接；所述控制单元用于发送控制信号。

2.如权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，其还包括操作单元，所述操作单元通过可编程控制器与所述控制单元连接，操作单元用于操作所述托盘搬运机械手和/或显示托盘搬运机械手的工作状态。

3.如权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述第一Z向移动单元包括第一移动臂、第一固定臂和第一驱动装置，所述第一驱动装置的移动端与所述第一移动臂连接，所述第一驱动装置的固定端与所述第一固定臂连接，所述位置调整单元与所述第一移动臂连接。

4.如权利要求3所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述第一固定臂上设有第一导轨，所述第一导轨为直线导轨，所述第一移动臂通过所述第一导轨与所述第一固定臂连接。

5.如权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述第二Z向移动单元包括立柱、第二移动臂和第二驱动装置，所述第二驱动装置的移动端与所述第二移动臂连接，所述第二驱动装置的固定端与所述立柱连接；所述第二移动臂与所述Y向移动单元连接；所述立柱与所述旋转单元连接。

6.如权利要求5所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述立柱上设有第二滑轨，所述第二滑轨为直线导轨；所述第二移动臂上设有第二滑块，所述第二滑轨与所述第二滑块连接。

7.如权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述Y向移动单元包括第三移动臂、第三固定臂和第三驱动装置，所述第三驱动装置的移动端与所述第三移动臂连接，所述第三驱动装置的固定端与所述第三固定臂连接；所述第三移动臂还与所述第一Z向移动单元连接；所述第三固定臂和所述第二Z向移动单元连接。

8.如权利要求7所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述第三固定臂上设有第三滑轨，所述第三滑轨为直线导轨；所述第三移动臂上设有第三滑块，所述第三滑块与所述第三滑轨连接。

9.如权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述旋转单元通过底座与地面或者固定座连接。

10.如权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于，所述位置调整单元能够在水平方向进行0°至270°的位置调整；所述旋转单元的转动能够满足水平方向0°至360°的位置调整。