[实用新型]一种托盘搬运机械手

说明书

本实用新型涉及转运设备技术领域，提供一种托盘搬运机械手，其包括抓手夹具、位置调整单元、第一Z向移动单元、Y向移动单元、第二Z向移动单元、旋转单元和控制单元，托盘搬运机械手整体为倒置的U型结构；第一Z向移动单元上部与Y向移动单元连接，其下部连接位置调整单元；抓手夹具吊装在位置调整单元上；第二Z向移动单元下端与旋转单元连接，其上端连接Y向移动单元；控制单元分别与抓手夹具、位置调整单元、第一Z向移动单元、Y向移动单元、第二Z向移动单元和旋转单元电连接；控制单元用于发送控制信号。与现有技术比较本实用新型的有益效果在于：该机械手结构设计紧凑，安装空间小，操作简便，维护保养方便，安全风险小。

技术领域

本实用新型涉及转运设备技术领域，具体涉及一种托盘搬运机械手。

背景技术

在现有技术领域，车辆制造总装车间小托盘转运抓手系统采用的方案有两种，一种为龙门架抓手系统，而另一种为电葫芦匹配简易吊钩辅具的抓手系统。

对于龙门架抓手系统，其具有自动化程度高的优点，但是其缺陷也较为明显，其缺陷在于：龙门架抓手系统的结构复杂，体积庞大，需要物理安装位置大，且改造成本投入较高。具体地，龙门架抓手系统采用西门子S120伺服控制，一旦出现故障，查找困难，耗时较长，每年停台5次，单次停台抢修时间平均超过60分钟，车辆产量损失为60台/次。如果为减少产量损失而增加备用抓手，那么规划投资较大。另外，若前期预留的安装位置空间狭窄，那么则不便于复制一模一样的备用抓手。

对于电葫芦匹配简易吊钩辅具的抓手系统，其具有结构简单的特点，但另一方面，若使用电葫芦匹配简易吊钩辅具的抓手系统来运转一个小托盘，则需要多人辅助操作，其操作过程困难，耗时长，且安全风险高。具体地，使用电葫芦匹配简易吊钩辅具的抓手系统来运转一个小托盘需要至少3人操作，耗时13分钟。由于电葫芦匹配简易吊钩辅具的抓手系统的吊装立柱力臂长，因此水平移动小托盘需要1人手动拉拽电葫芦线缆，另外2人手动辅助拉拽小托盘，操作费时费力，而且小托盘还有掉落伤人的风险。另外，人员操作位置周围都是运行的链床和转台，操作困难，环境复杂，安全风险大。

因此，急切需要设计一种安装便捷且维护保养较为方便的自动化托盘搬运机械手。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，本实用新型提供一种托盘搬运机械手，其包括抓手夹具、位置调整单元、第一Z向移动单元、Y向移动单元、第二Z向移动单元、旋转单元和控制单元，所述托盘搬运机械手整体为倒置的U型结构；所述第一Z向移动单元上部与所述Y向移动单元连接，其下部连接所述位置调整单元；所述抓手夹具吊装在所述位置调整单元上；所述第二Z向移动单元下端与所述旋转单元连接，其上端连接所述Y向移动单元；所述控制单元分别与所述抓手夹具、所述位置调整单元、所述第一Z向移动单元、所述Y向移动单元、所述第二Z向移动单元和所述旋转单元电连接；所述控制单元用于发送控制信号。

较佳地，其还包括操作单元，所述操作单元通过可编程控制器与所述控制单元连接，操作单元用于操作所述托盘搬运机械手和/或显示托盘搬运机械手的工作状态。

较佳地，所述第一Z向移动单元包括第一移动臂、第一固定臂和第一驱动装置，所述第一驱动装置的移动端与所述第一移动臂连接，所述第一驱动装置的固定端与所述第一固定臂连接，所述位置调整单元与所述第一移动臂连接。

较佳地，所述第一固定臂上设有第一导轨，所述第一导轨为直线导轨，所述第一移动臂通过所述第一导轨与所述第一固定臂连接。

较佳地，所述第二Z向移动单元包括立柱、第二移动臂和第二驱动装置，所述第二驱动装置的移动端与所述第二移动臂连接，所述第二驱动装置的固定端与所述立柱连接；所述第二移动臂与所述Y向移动单元连接；所述立柱与所述旋转单元连接。