[实用新型]一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人

权利要求书

1.一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，在前段行进机构上安装一个超声波测距装置，在后段行进机构上安装一个导线微风振动检测装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述的行进机构为履带式行进机构，包括设置在行进机构内的电磁体和设置在外部的履带，所述履带的内表面均匀设置多个履带板强磁块，所述电磁体的电流大小能够调节以改变强履带板磁块的吸附磁力。

3.根据权利要求2所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述的履带由多个强磁履带板串联接构成履带链条，任意相邻的两块强磁履带板通过履带板铰链销可转动连接，每个强磁履带板内固定安装强磁块。

4.根据权利要求3所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述强磁块在强磁履带板上均匀间隔设置构成内齿结构，所述的履带式行进机构内还设置主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮的外壁均设有齿且与所述的内齿结构相配。

5.根据权利要求4所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述主动轮和从动轮分布在履带式行进机构的两端，所述的履带式行进机构内还设置驱动电机和充电电池，所述的驱动电机通过传动轴和传动齿连接主动轮。

6.根据权利要求5所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述履带板强磁块与电磁铁同侧的磁极磁性相同。

7.根据权利要求5所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述的驱动电机为步进电机，能够正转或者反转控制履带式行进机构的前进或后退。

8.根据权利要求1所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述的回转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转。

9.根据权利要求1所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于所述的摆动结构包括舵机支架，舵机支架中心设置舵机，舵机动作带动舵机支架摆动。

10.根据权利要求1所述的一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于在前段的行进机构上设置鱼眼摄像头。