[实用新型]一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，在前段行进机构上安装一个超声波测距装置，在后段行进机构上安装一个导线微风振动检测装置。本实用新型能够准确在线监测导线微风振动和测量距离，实现高压铁塔的智能巡检，降低人工攀爬的风险系数。

技术领域

本实用新型涉及一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人。

背景技术

电网铁塔系受强风、裹冰、地震、基础沉降、山体滑坡、采空区地质变化等因素造成应力超限或振动疲劳,在服役期内强度性能下降甚至突发倒塔事故以致产生重大经济损失。目前主要依靠线路维护人员通过目测发现铁塔的变化, 铁塔的可靠性没有相应的数据库和评估方法。近年来，输电线路导线已经发生断线事故，这在一定程度影响电能的持续供应，为了避免这一现象持续发生，应用微风振动在线监测技术是十分必要的，它能有效降低线路的危险性，削弱微风振动的不良影响。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，能够准确在线监测导线微风振动和测量距离，吸附机构采用强磁履带链条和电磁体的组合，能够根据作业环境调节吸附磁力大小，实现高压铁塔的智能巡检,降低人工攀爬的风险系数。

本实用新型采用的技术方案如下：一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，在前段行进机构上安装一个超声波测距装置，在后段行进机构上安装一个导线微风振动检测装置。

所述的行进机构为履带式行进机构，包括设置在行进机构内的电磁体和设置在外部的履带，所述履带的内表面均匀设置多个履带板强磁块，所述电磁体的电流大小能够调节以改变强履带板磁块的吸附磁力。

所述的履带由多个强磁履带板串联接构成履带链条，任意相邻的两块强磁履带板通过履带板铰链销可转动连接，每个强磁履带板内固定安装强磁块。

所述强磁块在强磁履带板上均匀间隔设置构成内齿结构，所述的履带式行进机构内还设置主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮的外壁均设有齿且与所述的内齿结构相配。

所述主动轮和从动轮分布在履带式行进机构的两端，所述的履带式行进机构内还设置驱动电机和充电电池，所述的驱动电机通过传动轴和传动齿连接主动轮。

所述履带板强磁块与电磁铁同侧的磁极磁性相同。

所述的驱动电机为步进电机，能够正转或者反转控制履带式行进机构的前进或后退。

所述的回转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转。

所述的摆动结构包括舵机支架，舵机支架中心设置舵机，舵机动作带动舵机支架摆动。

在前段的行进机构上设置鱼眼摄像头。

本实用新型的有益效果在于:

1.本实用新型装载的导线微风振动在线监测装置，对于输电线路，不仅能够提高电能质量，还会有效降低工作人员的工作量，与此同时，还会降低输电故障，提高电能利用率。此外，这对变电站有序运行具有重要意义，变电站经济效益增加的同时，我国经济水平也会相应增强，从而有利于我国和谐社会的构建和社会的持续发展。