[实用新型]一种具有驻车功能的轮式机器人

说明书

本实用新型提供了一种具有驻车功能的轮式机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的轮式机器人不能实现重心的调节、不能实现驻车功能的问题。本具有驻车功能的轮式机器人，包括底座、设于底座左侧的左车轮以及设于底座右侧的右车轮，底座上滑动设有推块以及用于驱动推块前后运动的驱动组件，推块上设有用于平衡重心的配重单元，底座的前部设有由推块驱动的第一驻车组件，其后部设有由推块驱动的第二驻车组件。本实用新型具有结构设计合理、负载能力强、稳定性好、驻车效果好等优点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种具有驻车功能的轮式机器人。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，可在污染环境与危险环境中执行任务，而且可代替人工执行对人体有伤害的任务。现有的运输机器人大都为四轮驱动，或者是万向轮辅助驱动轮进行驱动，底盘尺寸大、造价高，所需的行走空间大，不利于机器人的腾挪转移。

为此，中国专利公开了一种多自由度可变重心两轮机器人[授权公告号为CN102923204B]，该机器人在常见的两轮机器人的基础上进行改造，增加了两个自由度，用以改变重心，从而在运动中更好维持两轮车的平衡，其中一个自由度是两轮机器人上的承载滑块，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置。

虽然上述的机器人可通过改变滑块的位置来调节重心，但滑块位于机器人的最上部，当滑块的位置改变时需改变机器人的倾斜状态来维持平衡，不利于货物的运载，适用范围小。而且未设置驻车组件，当机器人高速撞击障碍物时，在惯性的作用下会造成机器人的倾倒，不利于在极限空间内对机器人进行回收。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种驻车效果好的具有驻车功能的轮式机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

具有驻车功能的轮式机器人，包括底座、设于底座左侧的左车轮以及设于底座右侧的右车轮，所述的底座上滑动设有推块以及用于驱动推块前后运动的驱动组件，所述的推块上设有用于平衡重心的配重单元，所述底座的前部设有由推块驱动的第一驻车组件，其后部设有由推块驱动的第二驻车组件。

当机器人处于平衡状态时，底座的上表面与水平面平齐。左车轮和右车轮各为一个，且左车轮与右车轮同轴设置，即左车轮的中轴线与右车轮的中轴线共线。驱动组件驱动推块运动，从而带动配重单元前后运动，配重单元用于调节机器人整体的重心，使机器人的重心在水平面的投影落在左车轮的中轴线在水平面上的投影线上。当推块用于调节机器人整体的重心时，推块的前后运动幅度较小，此时不会驱动第一驻车组件和第二驻车组件动作；当需要驻车时，推块的前后运动幅度大且前后运动的速度快，此时推块会驱动第一驻车组件或第二驻车组件至驻车状态。

在上述的具有驻车功能的轮式机器人中，所述的第一驻车组件包括可转动地连接在底座前部的第一驻车杆，所述的第一驻车杆与底座连接的一端垂直设有第一作用杆，驻车时上述的推块驱动第一作用杆并使第一驻车杆运动至驻车状态，所述的第一驻车杆与底座之间设有当第一作用杆脱离推块的驱动时用于使第一驻车杆复位的第一复位结构。

第一驻车杆的旋转中心线与左车轮的中轴线平行，机器人正常行驶时第一驻车杆在第一复位结构的作用下保持复位状态，当机器人需要通过第一驻车组件驻车时，推块驱动第一作用杆并使第一驻车杆运动到驻车状态，此时机器人通过左车轮、右车轮和第一驻车杆远离底座的一端与地面三点接触，提高了机器人的稳定性。当第一驻车杆处于驻车状态时，其与地面接触的点位于左车轮中轴线在水平面上投影的前方。

在上述的具有驻车功能的轮式机器人中，所述底座的前部具有第一延伸部，所述的第一延伸部上开设有槽口朝前的第一安装槽，所述第一安装槽内穿设有沿左右方向延伸的第一铰接轴，所述的第一驻车杆与底座连接的一端套设在第一铰接轴上，当第一作用杆脱离推块的驱动时第一复位结构使第一作用杆贴靠在第一安装槽的后侧面上。