[实用新型]轮式机器人的驻车机构

说明书

本实用新型提供了一种轮式机器人的驻车机构，属于机器人技术领域。它解决了现有的两轮机器人未设置驻车机构，造成机器人易倾倒，不利于在极限空间内对其进行回收的问题。本轮式机器人的驻车机构包括可转动地连接在底座上的驻车杆，驻车杆的旋转中心线与左车轮的中轴线平行，驻车杆与底座连接的一端设有作用杆，底座上设有驻车时用于驱动作用杆并使驻车杆运动至驻车状态的驱动组件，驻车杆与底座之间设有当作用杆脱离驱动组件的驱动时用于使驻车杆复位的复位组件。本实用新型具有结构设计合理、驻车效果好等优点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种轮式机器人的驻车机构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，可在污染环境与危险环境中执行任务，而且可代替人工执行对人体有伤害的任务。现有的运输机器人大都为四轮驱动，或者是万向轮辅助驱动轮进行驱动，底盘尺寸大、造价高，所需的行走空间大，不利于机器人的腾挪转移。

为此，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

由于上述的两轮自平衡运输机器人未设置驻车组件，当机器人高速撞击障碍物时，货柜由于惯性会向前倾斜，造成机器人的倾倒，不利于在极限空间内对机器人进行回收。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种驻车效果好的轮式机器人的驻车机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

轮式机器人的驻车机构，设于机器人的底座上，底座的左侧设有左车轮，其右侧设有与左车轮同轴设置的右车轮，驻车机构包括可转动地连接在底座上的驻车杆，所述驻车杆的旋转中心线与左车轮的中轴线平行，所述的驻车杆与底座连接的一端设有作用杆，所述的底座上设有驻车时用于驱动作用杆并使驻车杆运动至驻车状态的驱动组件，所述的驻车杆与底座之间设有当作用杆脱离驱动组件的驱动时用于使驻车杆复位的复位组件。

机器人正常行驶时，驻车杆在复位组件的作用下保持复位状态；当机器人需要驻车时，驱动组件驱动作用杆并使驻车杆运动至驻车状态，当驻车杆处于驻车状态时，通过左车轮、右车轮和驻车杆与地面三点接触，提高了机器人的稳定性。当驻车杆处于驻车状态时，其与地面接触的点位于左车轮中轴线的前方或后方。

在上述轮式机器人的驻车机构中，所述的底座上开设有上下贯通设置的安装槽，所述的安装槽具有第一侧面、与第一侧面相对设置的第二侧面以及位于第一侧面与第二侧面之间的限位面，所述的第一侧面与第二侧面之间穿设有与左车轮的中轴线平行的铰接轴，所述驻车杆与底座连接的一端套设在铰接轴上，当作用杆脱离驱动组件的驱动时复位组件使作用杆贴靠在限位面上。

安装槽的槽口朝前或朝后设置，驻车杆位于安装槽内。

在上述轮式机器人的驻车机构中，所述的底座上具有延伸部，上述的安装槽设于延伸部上，所述铰接轴的一端由延伸部的左侧穿出，其另一端由延伸部的右侧穿出。延伸部与底座连为一体。

在上述轮式机器人的驻车机构中，所述的延伸部为两个且分别位于底座的前部和后部，每个所述的延伸部上均开设有一个安装槽，每个安装槽内均通过一个铰接轴连接有驱动杆，每个驱动杆上均连接有一个作用杆，上述的驱动组件位于两作用杆之间。

设置两个驱动杆后，可从两个方向实现驻车。当机器人前倾时位于前部的驻车杆运动至驻车状态，当机器人后倾时位于后部的驱动杆运动至驻车状态。