[实用新型]一种六维力传感器

说明书

本实用新型提供了一种六维力传感器，属于传感器技术领域。它解决了现有的弹性体的灵敏度较差的问题。本六维力传感器，包括壳体和设置在壳体内的弹性体，弹性体的外侧壁上贴附有应变片，弹性体的侧壁上开设有若干个形变孔，每两个相邻的形变孔之间均具有连接部，若干个形变孔沿着弹性体周向均匀分布。本六维力传感器能在提升传感器灵敏度的同时保证传感器的使用稳定性。

技术领域

本实用新型属于传感器技术领域，涉及一种六维力传感器。

背景技术

随着科技的不断发展，在使用机器人等自动化程度较高的机械时，需要传感器检测到外界的信息，并将信息反馈给机体后，机体此时可以接受信息并作出相应的回馈。现有常采用的传感器用六维力传感器，六维力传感器就是可以同时对多个方向的力以及力矩进行测量的力传感器。

六维力传感器是在传感器内设有弹性体，并在弹性体上设有应变片，当弹性体发生变化时可带动应变片发生相应的变化，此时应变片受到相应变化后会改变应变片连接电路的电压，并能检测出相应的电压变化。而弹性体是六维力传感器唯一的敏感元件，所以弹性体直接决定了传感器的性能，现有的弹性体呈圆环状。如中国专利申请(专利申请号：201820905800.1)公开了一种锚栓轴向应力传感器，包括弹性体，弹性体的外侧面贴有至少一个应变片，应变片上连接的导线与外部的电缆连接，弹性体外侧面的同样高度贴有八个应变片，每两个相邻应变片之间环向间隔45°，弹性体为环形弹性体。

上述结构中弹性体采用了环形，虽然也能通过弹性体的形变带动应变片产生相应的形变，从而改变应变片连接电路的电压，但是由于弹性片是整个呈环形的，导致弹性体发生扭转时，因为弹性体的整体构造，使得当扭转力较小时，弹性体是不易发生扭转的，从而降低了弹性体的灵敏度，影响了传感器的灵敏度。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种六维力传感器，本实用新型所要解决的技术问题是：如何解决现有的弹性体的灵敏度较差的问题。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种六维力传感器，包括壳体和设置在壳体内的弹性体，所述弹性体的外侧壁上贴附有应变片，其特征在于，所述弹性体的侧壁上开设有若干个形变孔，每两个相邻的形变孔之间均具有连接部，若干个形变孔沿着弹性体周向均匀分布。

通过在弹性体上开设的若干个形变孔，使得整个弹性体的整体稳定性较高，当施加到弹性体的力没有位于弹性体中部时，弹性体的各部分都能做出相应的变化，从而提升了弹性体的灵敏度，而连接部是设置在两个相邻的形变孔之间的，保证了弹性体的强度，从而能在提升传感器灵敏度的同时保证传感器的使用稳定性。

在上述的六维力传感器中，所述形变孔的竖向截面呈正六边形，所述形变孔开设在弹性体的中部，所述应变片位于弹性体的中部。

形变孔的设置位置，使得弹性体比较容易被扭转发生形变，并且不易损坏弹性体的整体构造，而形变孔的形状设置，在保证当外界的施加力朝向一侧偏移时，弹性体各部分都能稳定的发生形变，从而能准确的检测出所施加力的方向和大小，从而能在提升传感器灵敏度的同时保证其使用的稳定性。

在上述的六维力传感器中，所述弹性体的形变孔通过激光切割形成。

通过采用激光切割的方式，使得弹性体的加工更加的方便。

在上述的六维力传感器中，所述弹性体采用铬钒钢或不锈钢制成。

采用铬钒钢或不锈钢制成，会提升弹性体的整体强度。

在上述的六维力传感器中，所述弹性体顶部具有连接块，所述连接块的上端面上具有若干个凸块。

该结构的设置，使得外界的部件能更好的与传感器连接，具有一个卡接作用，进一步的提升了传感器使用的稳定性。