[实用新型]一种五自由度机器人

权利要求书

1.一种五自由度机器人，包括底部组件（1）、腰部组件（2）、大臂组件（3）、小臂组件（4）、手腕组件（5），其特征在于：所述底部组件（1）上端设有腰部组件（2），所述腰部组件（2）上方设有大臂组件（3），所述大臂组件（3）的右侧设有小臂组件（4），所述小臂组件（4）的右侧设有手腕组件（5）。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度机器人，其特征在于：所述底部组件（1）包括底座下箱体（6），所述底座下箱体（6）内设有底座蜗杆（7），所述底座蜗杆（7）左侧通过底端电机端法兰（9）与底座步进电机（10）右侧连接，所述底座蜗杆（7）和底座步进电机（10）的连接处设有键（8），所述底座蜗杆（7）左侧设有底座蜗杆末端法兰（13），所述底座蜗杆（7）的螺纹处设有相对应的底座蜗轮（12），所述底座蜗轮（12）孔槽内设有底座蜗轮轴（11），所述底座蜗轮轴（11）上方外表面设有底座蜗轮用套筒（14），所述底座蜗轮轴（11）上端设有底座上端盖（15）。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度机器人，其特征在于：所述腰部组件（2）包括腰部大箱体（16），所述腰部大箱体（16）内设有腰部大圆柱齿轮（19），所述腰部大圆柱齿轮（19）上设有两个圆形孔槽，所述腰部大圆柱齿轮（19）圆形孔槽内部分别设有腰部小圆柱齿轮（17）和腰部大圆柱齿轮轴（18），所述腰部小圆柱齿轮（17）和腰部大圆柱齿轮轴（18）左侧分别设有腰部步进电机（21）和腰部行星减速机（22），所述腰部小圆柱齿轮（17）和腰部大圆柱齿轮轴（18）与腰部步进电机（21）和腰部行星减速机（22）连接处设有腰部盖板（20）。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度机器人，其特征在于：所述大臂组件（3）包括大臂左端盖（25），所述大臂左端盖（25）通过大臂大锥齿轮轴（29）与大臂右端盖（32）连接，所述大臂大锥齿轮轴（29）外表面设有大臂大锥齿轮套筒（30），所述大臂大锥齿轮套筒（30）外表面设有大臂大锥齿轮轴（29），所述大臂大锥齿轮轴（29）下端设有相对应的大臂小锥齿轮（28），所述大臂小锥齿轮（28）下端设有大臂小锥齿轮用套筒（27），所述大臂小锥齿轮用套筒（27）内设有大臂步进电机（23），所述大臂步进电机（23）下端通过大臂法兰（26）与大臂行星减速机（24）上端连接。

5.根据权利要求1所述的一种五自由度机器人，其特征在于：所述小臂组件（4）包括小臂左端盖（40），所述小臂左端盖（40）上端通过小臂大锥齿轮轴（39）与小臂右端盖（33）连接，所述小臂大锥齿轮轴（39）左侧外部面设有小臂大锥齿轮用套圈（34），所述小臂大锥齿轮轴（39）外部面设有小臂大锥齿轮（38），所述小臂大锥齿轮（38）下端设有相对应的小臂小锥齿轮（35），所述小臂小锥齿轮（35）下端设有小臂小锥齿轮用套筒（36），所述小臂小锥齿轮（35）下端通过小臂法兰（37）与小臂行星减速机（41）上端连接，所述小臂行星减速机（41）下端设有小臂步进电机（42）。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度机器人，其特征在于：所述手腕组件（5）包括手腕左端盖（45），所述手腕左端盖（45）右侧设有手腕右端盖（48），所述手腕左端盖（45）和手腕右端盖（48）之间设有手腕轴（43），所述手腕轴（43）下端通过手腕法兰（44）与手腕行星减速机（46）上端连接，所述手腕行星减速机（46）下端设有手腕步进电机（47）。