[实用新型]一种五自由度机器人

说明书

本实用新型公开了一种五自由度机器人，包括底部组件、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，所述底部组件上端设有腰部组件，所述腰部组件上方设有大臂组件，所述大臂组件的右侧设有小臂组件，所述小臂组件的右侧设有手腕组件，通过底部组件、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件中的各个步进电机作为动力源，且行星减速机进行减速动作，使得能够实现底座的旋转、腰部的上下运动、大臂的旋转、小臂的旋转及手腕部位的旋转五个自由度的运动，该机器人兼顾灵活性与成本，具有结构简单、可靠性高、工作空间大、灵活性较高、重量轻及体积小等优点，此机构操作过程简单且结构可靠，为人们提供了方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种五自由度机器人。

背景技术

在科技日新月益的发展之下，机器人与人类的手最大区别就在于精确度与耐力度，也就是机器人的最大的优势，机器人是可以重复的坐同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累，在工业技术不断发展的同时，机器人的应用也会将越来越广泛，机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，但现有技术一般有2-3个自由度，不能同时满足不同角度、不同高度、不同范围的工作要求，若2-3台机器人同时进行完成工资，需要投入的成本就增高很多。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种五自由度机器人，通过各组件之间的电机传动,可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五自由度机器人，包括底部组件、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，所述底部组件上端设有腰部组件，所述腰部组件上方设有大臂组件，所述大臂组件的右侧设有小臂组件，所述小臂组件的右侧设有手腕组件。

进一步的，所述底部组件包括底座下箱体，所述底座下箱体内设有底座蜗杆，所述底座蜗杆左侧通过底端电机端法兰与底座步进电机右侧连接，所述底座蜗杆和底座步进电机的连接处设有键，所述底座蜗杆左侧设有底座蜗杆末端法兰，所述底座蜗杆的螺纹处设有相对应的底座蜗轮，所述底座蜗轮孔槽内设有底座蜗轮轴，所述底座蜗轮轴上方外表面设有底座蜗轮用套筒，所述底座蜗轮轴上端设有底座上端盖，通过底座步进电机的输入端与外部电源的输出端电连接作为驱动源，由此带动底座蜗杆和底座蜗轮的传动，使得底座蜗轮轴带动底部组件转动。

进一步的，所述腰部组件包括腰部大箱体，所述腰部大箱体内设有腰部大圆柱齿轮，所述腰部大圆柱齿轮上设有两个圆形孔槽，所述腰部大圆柱齿轮圆形孔槽内部分别设有腰部小圆柱齿轮和腰部大圆柱齿轮轴，所述腰部小圆柱齿轮和腰部大圆柱齿轮轴左侧分别设有腰部步进电机和腰部行星减速机，所述腰部小圆柱齿轮和腰部大圆柱齿轮轴与腰部步进电机和腰部行星减速机连接处设有腰部盖板，通过腰部步进电机的输入端与外部电源的输出端的电连接作为驱动源，使得腰部小圆柱齿轮带动腰部大圆柱齿轮转动，且腰部行星减速机通过腰部大圆柱齿轮轴使得腰部大圆柱齿轮减速转动，所述腰部大箱体起到固定、支撑及密封作用。

进一步的，所述大臂组件包括大臂左端盖，所述大臂左端盖通过大臂大锥齿轮轴与大臂右端盖连接，所述大臂大锥齿轮轴外表面设有大臂大锥齿轮套筒，所述大臂大锥齿轮套筒外表面设有大臂大锥齿轮轴，所述大臂大锥齿轮轴下端设有相对应的大臂小锥齿轮，所述大臂小锥齿轮下端设有大臂小锥齿轮用套筒，所述大臂小锥齿轮用套筒内设有大臂步进电机，所述大臂步进电机下端通过大臂法兰与大臂行星减速机上端连接，通过大臂步进电机的输入端与外部电源的输出端电连接作为动力源，通过大臂大锥齿轮轴和大臂小锥齿轮的连接翻遍力矩的方向，实现传动方向的的改变，且通过大臂大锥齿轮轴传递到大臂行星减速机进行减速后输出到传动装置，以此带动小臂组件转动，所述大臂行星减速机将大臂步进电机的转速降低，且大臂步进电机和大臂行星减速机紧密联合并装配在大臂外壳里面，降低大臂重心到第二转动关节的受力距离，即降低力矩，以及减小空间占用面积。