[实用新型]码垛编组机器人

说明书

本实用新型公开一种码垛编组机器人，包括支座、升降装置、第一机械手臂、第二机械手臂和货箱罩，升降装置设置在支座上，第一机械手臂的一端与升降装置铰接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端铰接，货箱罩设置在第二机械手臂远离第一机械手臂的一端，第一机械手臂、第二机械手臂及货箱罩均可转动。本实用新型的码垛编组机器人可用于对编组输送带上的货箱进行平移或摆位，通过升降装置驱动第一机械手臂在竖直方向上运动，再借助第一机械手臂和第二机械手臂的转动使设置在第二机械手臂上的货箱罩可以在三维空间内灵活移动，货箱罩自身可转动则使其能更好地与货箱进行匹配并实现对货箱的调整，整体结构紧凑，反应速度快，摆动灵活，占地空间小。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种码垛编组机器人。

背景技术

在码垛、搬运、装配领域里，机器人应用十分广泛，其具有结构简单、运转平稳、效率较高、灵活性广等特点，但是用于码垛前对箱型产品进行编组的机器人来说，现有的一些采用连杆结构的机器人(如ABB或KUKA)显得太庞大，结构不紧凑，占用空间大，而较小的机器人(如SCARA)操作范围太小，载重能力太小，无法应用到码垛编组机器人的领域。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛编组机器人，结构紧凑，反应速度快，摆动灵活，占地空间小。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种码垛编组机器人，包括支座、升降装置、第一机械手臂、第二机械手臂和货箱罩，所述升降装置设置在所述支座上，所述第一机械手臂的一端与所述升降装置铰接，所述第一机械手臂的另一端与所述第二机械手臂的一端铰接，所述货箱罩设置在所述第二机械手臂远离所述第一机械手臂的一端，所述第一机械手臂、所述第二机械手臂及所述货箱罩均可转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述升降装置包括升降驱动组件、导轨、滑块和滑动座，所述导轨竖直设置，所述滑块设置在所述导轨上，所述滑动座与所述滑块连接，所述升降驱动组件可驱动所述滑动座沿所述导轨移动，所述第一机械手臂的一端与所述滑动座铰接，所述滑动座上设置有第一轴驱动件，所述第一轴驱动件与所述第一机械手臂连接并可驱动所述第一机械手臂转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述滑动座上设置有第一轴承座，所述第一轴驱动件包括第一转轴，所述第一转轴穿过所述第一轴承座并与所述第一机械手臂键连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述升降驱动组件包括滚珠丝杠副，所述滚珠丝杠副中的丝杠与所述导轨平行设置，所述滚珠丝杠副中的螺母与所述滑动座连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一机械手臂远离所述升降装置的一端设有第二轴承座和第二轴驱动件，所述第二轴驱动件包括第二转轴，所述第二转轴穿过所述第二轴承座并与所述第二机械手臂键连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二机械手臂远离所述第一机械手臂的一端设有第三轴承座和第三轴驱动件，所述第三轴驱动件包括第三转轴，所述第三转轴穿过所述第三轴承座并与所述货箱罩连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述货箱罩包括顶板、两块相对设置的第一侧板和两块相对设置的第二侧板，所述顶板、两块所述第一侧板和两块所述第二侧板共同限定出容纳货箱的空腔，所述第一侧板及所述第二侧板的一侧边均与所述顶板连接，所述第一侧板及所述第二侧板远离所述顶板的一侧边均向所述空腔外部弯折，在所述货箱罩上形成喇叭状开口。

作为本实用新型的一种优选方案，码垛编组机器人还包括第一拖链、第二拖链和第三拖链，所述第一拖链的两端分别与所述支座和所述升降装置连接，所述第二拖链的两端分别与所述升降装置和所述第一机械手臂连接，所述第三拖链的两端分别与所述第一机械手臂和所述第二机械手臂连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一机械手臂、所述第二机械手臂和所述货箱罩的转动轴线均相互平行。