[实用新型]一种工业机器人1+X快换工具模块

说明书

本发明提供一种工业机器人1+X快换工具模块，其特征在于包括快换件工具、快换件托架，所述快换件托架的上端分别安装有定位销、光电传感器，所述快换件工具的两侧分别开设有U型槽口，所述U型槽口与快换件托架上端安装的定位销配合使用，本发明通过在快换件工具的两侧分别开设U型槽口，并利用U型槽口与快换件托架上端安装的定位销配合使用，从而可有效达到快换件工具快速安装的效果，通过增加光电传感器，利用光电传感器可有效确定快换件工具的相对位置，当快换件工具的安装位置出错时，光电传感器将会以反馈信号的形式进行调整快换件工具的安装位置，并准确地将其移动到指定位置，即，该光电传感器能够有效地实现快换件工具的精准放置、安装。

技术领域

本发明涉及工业机器人快换技术领域，尤其涉及一种工业机器人1+X快换工具模块。

背景技术

随着机器人广泛应用于各种领域，对工业机器人的要求也越来越多样化，为了适应不同环境下对工业机器人末端执行工具要求，工业机器人快换装置的作用也越来越重要。传统快换装备结构布局不够合理，快换工具本体定位不够精准，为工业机器人更换工具增加难度。本发明的一种工业机器人快换式工具模块针对现有工业机器人在快换工具更换模块在结构设计和智能化方面进行改进，同时在功能适应性上也做出创新，使其满足社会对工业机器人快换模块化要求的更高标准。

发明内容

根据以上技术问题，本发明提供一种工业机器人1+X快换工具模块，其特征在于包括固定底座、快换件工具、快换件托架、条型槽，所述固定底座的上端通过条型槽安装有快换件托架，所述条型槽的个数为N，N≥2，所述快换件托架的上端设置有快换件工具；所述固定底座上侧的左右两端分别安装有把手，所述固定底座的下侧安装有固定螺栓；

所述快换件工具由平口夹爪工具、弧形夹爪工具组成，所述平口夹爪工具、弧形夹爪工具分别均匀间隔设置于快换件托架的下侧；

所述快换件托架的上端分别安装有定位销、光电传感器，所述定位销、光电传感器分别设置于快换件工具的两侧；

所述快换件工具的两侧分别开设有U型槽口，所述U型槽口与快换件托架上端安装的定位销配合使用；

所述平口夹爪工具由驱动轴Ⅰ、衔接法兰Ⅰ、气压阀Ⅰ、平口夹爪组成，所述快换件托架的下侧设置有平口夹爪，所述平口夹爪通过衔接法兰Ⅰ固定安装于快换件托架的下侧；所述平口夹爪通过驱动轴Ⅰ与气压阀Ⅰ连接，所述气压阀Ⅰ设置于衔接法兰Ⅰ与驱动轴Ⅰ之间；

所述弧形夹爪工具由气压阀Ⅱ、衔接法兰Ⅱ、驱动轴Ⅱ、弧形夹爪组成，所述快换件托架的下侧设置有弧形夹爪，所述弧形夹爪通过衔接法兰Ⅱ固定安装于快换件托架的下侧；所述弧形夹爪通过驱动轴Ⅱ与气压阀Ⅱ连接，所述气压阀Ⅱ设置于衔接法兰Ⅱ与驱动轴Ⅱ之间。

本发明的有益效果为：

本发明设计新颖、结构简单，通过在快换件工具的两侧分别开设U型槽口，并利用该U型槽口与快换件托架上端安装的定位销配合使用，从而可有效达到快换件工具快速安装的效果；

本发明通过增加光电传感器，利用该光电传感器可有效确定快换件工具的相对位置，当快换件工具的安装位置出错时，光电传感器将会以反馈信号的形式进行调整快换件工具的安装位置，并准确地将其移动到指定位置，即，该光电传感器能够有效地实现快换件工具的精准放置、安装。

附图说明

图1为本发明一种工业机器人快换式工具模块结构图；

图2为本发明平口夹爪结构图；

图3为本发明弧形夹爪结构图；

图4为本发明快换件托盘结构图。