[实用新型]一种仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机器人，其特征在于，包括机架及设在所述机架上的腿部；

所述腿部包括基体、大腿部件、小腿部件、上下驱动机构和前后驱动机构；

所述大腿部件，其底端铰接在所述基体上；

所述小腿部件，其顶端铰接在所述大腿部件的顶端上，而其底端用于接触地面；

所述上下驱动机构，设在所述基体上并与所述小腿部件相连，能够驱动所述小腿部件相对于大腿部件转动并迫使大腿部件相对于所述基体转动，从而使所述大腿部件和小腿部件能共同模仿抬腿动作和落腿动作；

所述前后驱动机构，与所述基体相连，能够驱动所述基体带着所述大腿部件、小腿部件和上下驱动机构共同向前转动或向后转动。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人，其特征在于，所述上下驱动机构包括连杆及设在所述基体上的第一舵机，其中所述连杆的一端固定在所述第一舵机的输出轴上，而其另一端与所述小腿部件的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人，其特征在于，在所述大腿部件与基体之间设有第一转轴，在所述大腿部件和小腿部件之间设有第二转轴，在所述连杆与小腿部件之间设有第三转轴，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴和所述第一舵机的输出轴四者平行。

4.根据权利要求3所述的仿生机器人，其特征在于，所述连杆与大腿部件平行，所述第一转轴与第二转轴之间的间距大于所述第三转轴与第二转轴之间的间距，但小于第三转轴到所述小腿部件的。

5.根据权利要求2到4中任一项所述的仿生机器人，其特征在于，还包括用于将所述第一舵机连接在所述基体上的第一转接件，在所述第一转接件上设有闲置的安装孔。

6.根据权利要求1到4中任一项所述的仿生机器人，其特征在于，所述小腿部件呈现为梯子形，所述大腿部件由两个平行条体构成，每个所述条体的两端分别与所述基体和小腿部件相铰接。

7.根据权利要求1到4中任一项所述的仿生机器人，其特征在于，所述前后驱动机构为第二舵机。

8.根据权利要求7所述的仿生机器人，其特征在于，所述基体包括U形构件，所述第二舵机设于所述U形构件内并通过其输出轴连接所述U形构件。

9.根据权利要求8所述的仿生机器人，其特征在于，还包括用于将所述第二舵机连接在所述基体上的第二转接件，在所述第二转接件上设有闲置的安装孔。