[实用新型]一种仿生机器人

说明书

本实用新型涉及一种仿生机器人，包括机架及设在机架上的腿部；腿部包括基体、大腿部件、小腿部件、上下驱动机构和前后驱动机构；大腿部件，其底端铰接在基体上；小腿部件，其顶端铰接在大腿部件的顶端上，而其底端用于接触地面；上下驱动机构，设在基体上并与小腿部件相连，能够驱动小腿部件相对于大腿部件转动并迫使大腿部件相对于基体转动，从而使大腿部件和小腿部件能共同模仿抬腿动作和落腿动作；前后驱动机构，与基体相连，能够驱动基体带着大腿部件、小腿部件和上下驱动机构共同向前转动或向后转动。该仿生机器人的结构简单，安装和拆解容易，成本低，解决了教育教学及学生实践等相似场景中没有适合的仿生机器人的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，为了提高对环境的适应性，扩大人类在海底、北极、矿区、星球和沼泽等崎岖不平地面的活动空间，这就要求机器人具有高度灵活的操作性能。以蜘蛛作为参考的仿生机器人，在凹凸不平的复杂环境中有更强的适应性，因此受到研究领域广泛关注。

目前，现有的仿生机器人模仿蜘蛛腿结构复杂，安装和拆解困难，涉及的知识和控制原理复杂，成本高，不利于演示和学习实践。

实用新型内容

为了解决上述全部或部分问题，本实用新型目的在于提供一种仿生机器人，其结构简单，安装和拆解容易，成本低，解决了教育教学及学生实践等相似场景中没有适合的机械式蜘蛛可用的问题。

一种仿生机器人，包括机架及设在所述机架上的腿部；

所述腿部包括基体、大腿部件、小腿部件、上下驱动机构和前后驱动机构；

所述大腿部件，其底端铰接在所述基体上；

所述小腿部件，其顶端铰接在所述大腿部件的顶端上，而其底端用于接触地面；

所述上下驱动机构，设在所述基体上并与所述小腿部件相连，能够驱动所述小腿部件相对于大腿部件转动并迫使大腿部件相对于所述基体转动，从而使所述大腿部件和小腿部件能共同模仿抬腿动作和落腿动作；

所述前后驱动机构，与所述基体相连，能够驱动所述基体带着所述大腿部件、小腿部件和上下驱动机构共同向前转动或向后转动。

进一步地，所述上下驱动机构包括连杆及设在所述基体上的第一舵机，其中所述连杆的一端固定在所述第一舵机的输出轴上，而其另一端与所述小腿部件的中部铰接。

进一步地，在所述大腿部件与基体之间设有第一转轴，在所述大腿部件和小腿部件之间设有第二转轴，在所述连杆与小腿部件之间设有第三转轴，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴和所述第一舵机的输出轴四者平行，且所述第一转轴与第二转轴之间的距离等于所述第三转轴与第一舵机的输出轴的距离。

进一步地，所述连杆与大腿部件平行，所述第一转轴与第二转轴之间的间距大于所述第三转轴与第二转轴之间的间距，但小于第三转轴到所述小腿部件的。

进一步地，还包括用于将所述第一舵机连接在所述基体上的第一转接件，在所述第一转接件上设有闲置的安装孔。

进一步地，所述小腿部件呈现为梯子形，所述大腿部件由两个平行条体构成，每个所述条体的两端分别与所述基体和小腿部件相铰接。

进一步地，所述前后驱动机构为第二舵机。

进一步地，所述基体包括U形构件，所述第二舵机设于所述U形构件内并通过其输出轴连接所述U形构件。

进一步地，还包括用于将所述第二舵机连接在所述基体上的第二转接件，在所述第二转接件上设有闲置的安装孔。