[实用新型]一种码垛装置

说明书

本申请公开了一种码垛装置，包括X轴平移机构、Y轴平移机构和可沿Z轴移动的升降机构，所述X轴平移机构与所述Y轴平移机构连接，并控制所述Y轴平移机构沿X轴移动，所述Y轴平移机构与所述升降机构连接，并控制所述升降机构沿Y轴移动，所述升降机构的下端设有用于控制料包移动的码包组件。本申请提供的码垛装置中的码包组件可以在XYZ三维空间内进行料包的码放，提高了码包过程的灵活性和码包效率。

技术领域

本申请涉及装车机器人技术领域，更具体地说，涉及一种码垛装置。

背景技术

目前，现有的装车机器人需要配备有行走机构，行走机构带动料包移动到需要码放的位置，来实现料包的码放。目前的行走机构仅能一个方向行走，在码垛过程中的灵活性较差，无法将多个料包按照需求码整齐。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种码垛装置，其能够在XYZ三维空间内进行料包的码放，提高了码包过程的灵活性和码包效率。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种码垛装置，包括X轴平移机构、Y轴平移机构和可沿Z轴移动的升降机构，所述X轴平移机构与所述Y轴平移机构连接，并控制所述Y轴平移机构沿X轴移动，所述Y轴平移机构与所述升降机构连接，并控制所述升降机构沿Y轴移动，所述升降机构的下端设有用于控制料包移动的码包组件。

可选的，所述码包组件包括抓手和旋转机构，所述旋转机构设于所述升降机构的底端，所述旋转机构与所述抓手连接并控制所述抓手旋转预设角度。

可选的，所述抓手包括固定座和可开合的夹爪，所述固定座与所述旋转机构的驱动端固定连接；所述码包组件还包括伸缩机构和用于压紧料包顶部的压板，所述伸缩机构的上端与所述固定座固定连接，所述伸缩机构的下端与所述压板连接，所述压板位于所述夹爪的内部。

可选的，所述升降机构包括底座、升降驱动机构和升降导杆，所述底座与所述Y轴平移机构连接，所述升降驱动机构设于所述底座上，所述升降驱动机构的驱动端通过升降传动组件连接所述升降导杆并控制所述升降导杆沿Z轴移动，所述码包组件设于所述升降导杆的底部，所述底座设有供所述升降导杆升降的避让缺口。

可选的，升降驱动机构为升降电机，所述升降传动组件包括与所述升降电机的驱动轴连接的升降电机齿轮和与所述升降电机齿轮啮合传动且端部连接所述升降导杆的升降电机链条。

可选的，所述Y轴平移机构包括Y轴机架和Y轴驱动机构，所述Y轴机架连接所述X轴平移机构，所述Y轴驱动机构设于所述Y轴机架上，所述Y轴驱动机构连接所述升降机构并控制所述升降机构移动。

可选的，所述Y轴驱动机构包括Y轴电机、Y轴传动带组件和轮齿块，所述Y轴传动带组件包括与所述Y轴电机的驱动轴连接的齿轮Y和与所述齿轮Y啮合传动且沿Y轴方向延伸的Y轴环形同步带，所述轮齿块固定于所述升降机构上，且所述轮齿块与所述Y轴环形同步带啮合传动。

可选的，所述X轴平移机构包括X轴机架和X轴驱动机构，所述X轴驱动机构设于所述X轴机架上，X轴驱动机构连接所述Y轴平移机构并控制所述Y轴平移机构移动。

可选的，所述Y轴平移机构至少有两个，全部所述Y轴平移机构在X轴机架上沿Y轴方向依次设置，每一所述Y轴平移机构与一所述X轴驱动机构对应连接。

可选的，所述X轴驱动机构包括X轴电机、X轴传动带组件和同步轮，所述X轴传动带组件包括与所述X轴电机的驱动轴连接的齿轮X和与所述齿轮X啮合传动且沿X轴方向延伸的环形同步带X，所述同步轮枢装于所述Y轴平移机构上，且所述同步轮与所述环形同步带X传动连接。

通过上述方案，本申请提供的码垛装置的有益效果在于：