[实用新型]夹具、机器人及物品分类系统

权利要求书

1.夹具，其特征在于，包括本体、夹爪、吸盘和直线驱动件；

所述夹爪安装于所述本体，所述夹爪用于夹持目标物品以使所述夹爪与所述目标物品在第一方向上排列；

所述吸盘通过所述直线驱动件安装于所述本体，所述吸盘用于在所述直线驱动件的带动下相对所述本体在第二方向上向靠近所述夹爪的位置移动以吸附目标物品，且使所述吸盘用于在所述第二方向上向远离所述夹爪的位置移动并与所述目标物品分离；

所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述本体包括夹爪座、旋转驱动件和吸盘座，所述吸盘底座通过所述旋转驱动件安装于所述夹爪座，以使所述吸盘座能够以在所述第二方向上延伸的转轴为轴相对所述夹爪座转动；

所述夹爪安装于所述夹爪座，所述直线驱动件和所述吸盘均安装于所述吸盘座。

3.根据权利要求1或2所述的夹具，其特征在于，所述吸盘的个数为至少两个，各所述吸盘用于在所述第一方向上排列。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，还包括数量与所述吸盘的数量相同的气路和气阀，各所述气路与各所述吸盘一一对应连接，各所述气阀一一对应的安装于各所述气路上。

5.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述夹爪为弹性结构或柔性结构。

6.机器人，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-5中任意一项所述的夹具，所述机械臂的一端为基座、另一端为作用臂，所述本体安装于所述作用臂上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，所述作用臂为所述六轴机械臂的第六轴臂。

8.物品分类系统，其特征在于，包括第一放置位、第二放置位、第三放置位、第一图像采集及识别装置、第二图像采集及识别装置，以及如权利要求6或7所述的机器人；

所述第一图像采集及识别装置和第二图像采集及识别装置分别与所述机器人通信连接；

所述第一放置位用于存放多个物品，且所述第一图像采集及识别装置的采集端与所述第一放置位相对设置，以控制所述机器人自所述第一放置位中的多个物品中拾取其一作为当前的目标物品；

所述第二放置位用于存放经所述第二图像采集及识别装置确定的存在脏污的目标物品；

所述第三放置位用于存放经所述第二图像采集及识别装置确定的不存在脏污的目标物品。

9.根据权利要求8所述的物品分类系统，其特征在于，所述第三放置位上设有多个分类区域；且所述分类区域的数量等于或大于所述物品的种类；

所述第三放置位中的各个所述分类区域分别用于存放经所述第二图像采集及识别装置确定的不同种类的目标物品。

10.根据权利要求8所述的物品分类系统，其特征在于，包括用于盛放多个物品的盛放筐，各个所述物品用于竖直向上或倾斜向上伸出所述盛放筐；

所述第一图像采集及识别装置还用于采集所述盛放筐的图像并识别所述盛放筐当前是否处于空置状态，以将当前处于空置状态的所述盛放筐送入第四放置位。

11.根据权利要求10所述的物品分类系统，其特征在于，在所述第一放置位安装U形输送线，所述U形输送线的转弯处靠近所述机器人设置，所述第一图像采集及识别装置安装于所述转弯处，所述盛放筐用于放置在所述U形输送线上。

12.根据权利要求10所述的物品分类系统，其特征在于，在所述第三放置位安装直线输送线，所述盛放筐用于放置在所述直线输送线上。

13.根据权利要求8所述的物品分类系统，其特征在于，还包括遮光罩，所述第二图像采集及识别装置安装于所述遮光罩内。