[实用新型]夹具、机器人及物品分类系统

说明书

本申请涉及物品分类技术领域，具体而言，涉及一种夹具、机器人及物品分类系统，所述夹爪安装于所述本体，所述夹爪用于夹持目标物品以使所述夹爪与所述目标物品在第一方向上排列；所述吸盘通过所述直线驱动件安装于所述本体，所述吸盘用于在所述直线驱动件的带动下相对所述本体在第二方向上向靠近所述夹爪的位置移动以吸附目标物品，且使所述吸盘用于在所述第二方向上向远离所述夹爪的位置移动并与所述目标物品分离；所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。本申请的目的在于针对目前尚未有较可靠的机械设备能够替代人手拾取和放置餐具的问题，提供一种夹具、机器人及物品分类系统。

技术领域

本申请涉及物品分类技术领域，具体而言，涉及一种夹具、机器人及物品分类系统。

背景技术

目前，大多数餐厅已采用洗碗机等设备清洗餐具，但餐具的拿取放置还多是依靠人工以人手操作，虽然现在机械臂机械夹爪等自动化设备已获得一定发展，但尚未有较可靠的机械设备能够替代人手拾取和放置餐具。

实用新型内容

本申请的目的在于针对目前尚未有较可靠的机械设备能够替代人手拾取和放置餐具的问题，提供一种夹具、机器人及物品分类系统。

为了实现上述目的，本申请采用以下技术方案：

本申请的一个方面提供一种夹具，包括本体、夹爪、吸盘和直线驱动件；

所述夹爪安装于所述本体，所述夹爪用于夹持目标物品以使所述夹爪与所述目标物品在第一方向上排列；

所述吸盘通过所述直线驱动件安装于所述本体，所述吸盘用于在所述直线驱动件的带动下相对所述本体在第二方向上向靠近所述夹爪的位置移动以吸附目标物品，且使所述吸盘用于在所述第二方向上向远离所述夹爪的位置移动并与所述目标物品分离；

所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

可选地，所述本体包括夹爪座、旋转驱动件和吸盘座，所述吸盘底座通过所述旋转驱动件安装于所述夹爪座，以使所述吸盘座能够以在所述第二方向上延伸的转轴为轴相对所述夹爪座转动；

所述夹爪安装于所述夹爪座，所述直线驱动件和所述吸盘均安装于所述吸盘座。

该技术方案的有益效果在于：通过对夹爪座、旋转驱动件和吸盘座的设计，使吸盘与夹爪之间的相对位置可以变化，在需通过夹爪夹目标物品，夹爪向目标物品运动时，可以先使吸盘在旋转驱动件的带动下远离夹爪的移动路径，减小吸盘形成阻碍的可能，目标物品被夹取后，吸盘再在旋转驱动件的带动下移动到靠近目标物品的位置，并开始吸附目标物品。

可选地，所述吸盘的个数为至少两个，各所述吸盘用于在所述第一方向上排列。

该方案的有益效果在于：当采用包括夹爪座、旋转驱动件和吸盘座的本体结构时，各吸盘安装于旋转驱动件与直线驱动件之间连线的延长线上。

夹爪夹取目标物品时，使各吸盘再第一方向上排列，则能够使用来固定目标物品的固定点在一个方向上排列，进而使夹具适应不同尺寸的目标物品的拾取，使各种目标物品的拾取均能稳定可靠的进行。

可选地，还包括数量与所述吸盘的数量相同的气路和气阀，各所述气路与各所述吸盘一一对应连接，各所述气阀一一对应的安装于各所述气路上。

该方案的有益效果在于：当各吸盘用于吸附目标物品时，如果至少一个吸盘的气路被目标物品堵塞，即可认为目标物品已被吸附住，待吸附件被吸附住后，其他吸盘的气路可以选择关闭或不关闭。

可选地，所述夹爪为弹性结构或柔性结构。

该方案的有益效果在于：夹爪优选地采用聚氨酯制成，直接与易破损目标物品接触，减小夹爪导致易破损目标物品损坏的可能，特别是该目标物品为餐具时。