[实用新型]一种带有四轮走带机构的机械手

权利要求书

1.一种带有四轮走带机构的机械手，包括机架、位于机架上的Z轴行进装置、位于Z轴行进装置上的X轴行进装置、及位于X轴行进装置上Y轴行进装置，其特征在于：所述Y轴行进装置包括Y轴升降机构、与X轴行进装置滑移连接的Y轴支承座、与Y轴支承座滑移连接的Y轴主轴、与Y轴主轴滑移连接的Y轴副轴、及用于驱动Y轴主轴升降的驱动电机，所述Y轴升降机构、Y轴主轴与Y轴副轴均位于Y轴支承座背向Y轴行进装置的一侧，驱动电机位于Y轴支承座背向Y轴主轴的一侧；

所述Y轴升降机构包括同步带、与驱动电机的输出轴连接的同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮，所述同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮的水平高度依次降低，同步带轮与第二辅助轮处于同一竖直面，第一辅助轮与第三辅助轮处于同一竖直面，且第一辅助轮位于同步带轮与第二辅助轮之间，第三辅助轮位于第二辅助轮的下方；

所述同步带的两端分别固定连接Y轴主轴的顶部与底部，且同步带依次绕于第一辅助轮的下方、同步带轮的上方、第二辅助轮的下方及第三辅助轮的上方。

2.如权利要求1所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴主轴的顶部与底部均设有用于夹持、固定同步带的主轴固定夹，所述第一辅助轮与第二辅助轮朝向Y轴主轴的一侧均与固定夹位于同一竖直面。

3.如权利要求2所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述第三辅助轮的顶面与第二辅助轮的中心轴线位于同于水平面。

4.如权利要求3所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴支承座的顶部设有“L”字形的护板，所述护板从同步带轮的顶部弯折至同步带轮背向Y轴支承座的一侧。

5.如权利要求4所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴支承座的一侧设有Y轴副轴的侧面设有副轴固定夹，所述Y轴主轴的顶部设有副轴升降轮，所述副轴固定夹内夹持有副轴同步带、并绕过副轴升降轮的顶部固定连接于Y轴副轴。

6.如权利要求5所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述Y轴支承座上固定连接有辅助轮护板，所述辅助轮护板的上设有第一辅助轮升降结构。

7.如权利要求6所述的一种带有四轮走带机构的机械手，其特征在于：所述第一辅助轮升降结构包括滑移连接于辅助轮护板的升降板、固定连接于辅助轮护板顶部的固定板、及与固定板螺纹连接的定位螺栓，所述定位螺栓的尾部抵触升降板。