[实用新型]一种带有四轮走带机构的机械手

说明书

本实用新型公开了一种带有四轮走带机构的机械手，通过Y轴的结构改进，节省占用空间，所述Y轴升降机构包括同步带、与驱动电机的输出轴连接的同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮，所述同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮的水平高度依次降低，同步带轮与第二辅助轮处于同一竖直面，第一辅助轮与第三辅助轮处于同一竖直面，且第一辅助轮位于同步带轮与第二辅助轮之间，第三辅助轮位于第二辅助轮的下方；所述同步带的两端分别固定连接Y轴主轴的顶部与底部，且同步带依次绕于第一辅助轮的下方、同步带轮的上方、第二辅助轮的下方及第三辅助轮的上方。

技术领域

本实用新型涉及一种带有四轮走带机构的机械手技术领域，尤其涉及一种带有四轮走带机构的机械手。

背景技术

立式机械手(或称三轴、五轴伺服专用横走式机械手)常用于配合各种机械爪、吸盘治具等工具，作为产品注塑时的放料、取料等工序的自动化设备。

目前，市面上立式机械手的Y轴走带通常采用同步带的走带方式，安全、可靠，但现有同步带的驱动电机通常设置在Y轴背向Z 轴的一侧，由于驱动电机具有一定的体积，当Y轴处于X轴离开Z 轴的最远距离时，驱动电机便会处于X轴的外侧，扩大设备的占用空间，会阻碍设备周边的工作人员行动，结构设计不够紧凑。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种带有四轮走带机构的机械手，通过Y轴的结构改进，节省占用空间。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：一种带有四轮走带机构的机械手，包括机架、位于机架上的Z轴行进装置、位于Z 轴行进装置上的X轴行进装置、及位于X轴行进装置上Y轴行进装置，所述Y轴行进装置包括Y轴升降机构、与X轴行进装置滑移连接的Y轴支承座、与Y轴支承座滑移连接的Y轴主轴、与Y轴主轴滑移连接的Y轴副轴、及用于驱动Y轴主轴升降的驱动电机，所述Y轴升降机构、Y轴主轴与Y轴副轴均位于Y轴支承座背向Y轴行进装置的一侧，驱动电机位于Y轴支承座背向Y轴主轴的一侧；

所述Y轴升降机构包括同步带、与驱动电机的输出轴连接的同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮，所述同步带轮、第一辅助轮、第二辅助轮及第三辅助轮的水平高度依次降低，同步带轮与第二辅助轮处于同一竖直面，第一辅助轮与第三辅助轮处于同一竖直面，且第一辅助轮位于同步带轮与第二辅助轮之间，第三辅助轮位于第二辅助轮的下方；

所述同步带的两端分别固定连接Y轴主轴的顶部与底部，且同步带依次绕于第一辅助轮的下方、同步带轮的上方、第二辅助轮的下方及第三辅助轮的上方。

进一步的，所述Y轴主轴的顶部与底部均设有用于夹持、固定同步带的主轴固定夹，所述第一辅助轮与第二辅助轮朝向Y轴主轴的一侧均与固定夹位于同一竖直面。

进一步的，所述第三辅助轮的顶面与第二辅助轮的中心轴线位于同于水平面。

进一步的，所述Y轴支承座的顶部设有“L”字形的护板，所述护板从同步带轮的顶部弯折至同步带轮背向Y轴支承座的一侧。

进一步的，所述Y轴支承座的一侧设有Y轴副轴的侧面设有副轴固定夹，所述Y轴主轴的顶部设有副轴升降轮，所述副轴固定夹内夹持有副轴同步带、并绕过副轴升降轮的顶部固定连接于Y轴副轴。

进一步的，所述Y轴支承座上固定连接有辅助轮护板，所述辅助轮护板的上设有第一辅助轮升降结构。

进一步的，所述第一辅助轮升降结构包括滑移连接于辅助轮护板的升降板、固定连接于辅助轮护板顶部的固定板、及与固定板螺纹连接的定位螺栓，所述定位螺栓的尾部抵触升降板。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、通过同步带轮与3个辅助轮的位置设计，将驱动电机移到了 Y轴支承板的背后，能够提高同步带与同步带轮、3个辅助轮之间的摩擦力，在驱动电机不工作时，避免Y轴主轴下落；