[实用新型]伸缩履带底盘及特种机器人

说明书

本实用新型公开一种伸缩履带底盘及特种机器人，所述伸缩履带底盘包括安装座、履带组件以及连接驱动组件，所述履带组件包括分设于所述安装座相对的两侧的两个履带轮，两个所述履带轮包括至少一个与所述安装座之间间隙大小可调整的第一履带轮，所述连接驱动组件设于所述第一履带轮与所述安装座之间，用以调整所述第一履带轮相对所述安装座的位置。在运动过程中，可以根据通道的实际宽度，对应调整所述第一履带轮的位置，所述第一履带轮靠近或远离所述安装座使得整体宽度减小或增大，增强底盘的环境适应能力和灵活性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及伸缩履带底盘及特种机器人。

背景技术

履带式底盘由于其对不同地形的适应能力较好，同时其又能承受较大的负重，兼具适应性和灵活性，所以在特种机器人中应用的比较广泛，比如在排爆机器人、侦查机器人、消防机器人上的应用较多。

目前市场上的特种机器人履带底盘，左右履带轮安装完成后，其间距固定，当遇到宽度小于底盘本身宽度的狭窄通道可能致使其无法通过，灵活性低、环境适应能力弱。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种伸缩履带底盘及特种机器人，旨在解决目前的履带底盘灵活性低、环境适应能力弱的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种伸缩履带底盘，包括：

安装座；

履带组件，包括分设于所述安装座相对的两侧的两个履带轮，两个所述履带轮包括至少一个与所述安装座之间间隙大小可调整的第一履带轮；以及，

连接驱动组件，设于所述第一履带轮与所述安装座之间，用以调整所述第一履带轮相对所述安装座的位置。

可选的，所述连接驱动组件包括：

第一直线驱动组件，所述第一直线驱动组件的固定端铰接安装于所述安装座上；以及，

连接杆，所述连接杆的一端铰接安装于所述第一履带轮的支撑架，所述连接杆的另一端铰接安装于所述安装座，所述连接杆的中部与所述第一直线驱动组件的活动端铰接。

可选的，所述连接驱动组件还包括：

支撑连杆，所述支撑连杆与所述连接杆沿所述第一履带轮的长度方向间隔设置，所述支撑连杆的一端铰接安装于所述第一履带轮的支撑架，所述支撑连杆的另一端铰接安装于所述安装座；以及，

同步连杆，所述同步连杆的两端分别铰接安装于所述支撑连杆和所述连接杆上。

可选的，所述第一直线驱动组件与所述连接杆呈一一对应为驱动组，所述驱动组设有两个，且沿所述第一履带轮的长度方向间隔设置。

可选的，所述第一直线驱动组件的固定端与所述安装座之间通过销轴连接；和/或，

所述第一直线驱动组件的活动端与所述连接杆的中部通过销轴连接。

可选的，所述第一直线驱动组件为气缸、液压缸或电动推杆中的一种。

可选的，所述连接驱动组件包括第二直线驱动组件，所述第二直线驱动组件的固定端固定安装于所述安装座上，所述第二直线驱动组件的活动端与所述第一履带轮固定连接。

可选的，所述第一履带轮设置两个，对应的所述连接驱动组件设有两个。

可选的，所述履带组件与所述连接驱动组件呈一一对应设置为履带组，所述履带组设置多个，且沿所述履带轮的长度方向间隔设置。

本实用新型还提出一种特种机器人，包括上述的伸缩履带底盘，所述伸缩履带底盘包括：

安装座；