[实用新型]太阳能电池板机器人行走控制系统

权利要求书

1.一种太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，包括：

第一测距单元，所述第一测距单元包括第一测距传感器，用于设置在清扫机器人框架本体下边沿的中心线左侧位置，所述第一测距传感器实时探测清扫机器人框架本体的下边沿左侧至太阳能电池板下边沿的距离；

第二测距单元，所述第二测距单元包括第二测距传感器，用于设置在清扫机器人框架本体下边沿的中心线右侧位置，所述第二测距传感器实时探测清扫机器人框架本体的下边沿右侧至太阳能电池板下边沿的距离；

控制器单元，同所述第一测距单元及所述第二测距单元分别电性连接，用于实时获取所述第一测距传感器及所述第二测距传感器的探测的距离参数、计算实时距离差并自动输出驱动控制信号；

驱动单元，同所述控制器单元电性连接并且同清扫机器人的行走轮传动连接，用于接收驱动控制信号并转换为对上边沿行走轮和/或下边沿行走轮的转动控制。

2.如权利要求1所述的太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，所述驱动单元包括第一驱动电路、第一直流电机、第二驱动电路及第二直流电机；所述第一驱动电路同所述控制器单元及所述第一直流电机分别电性连接；所述第二驱动电路同所述控制器单元及所述第二直流电机分别电性连接；所述第一直流电机用于驱动上边沿行走轮正转、反转及变速滚动；所述第二直流电机用于驱动下边沿行走轮正转、反转及变速滚动。

3.如权利要求1所述的太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，所述第一测距传感器及所述第二测距传感器均为超声波距离探测传感器。

4.如权利要求3所述的太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，所述第一测距单元及所述第二测距单元均包括一测距驱动电路单元；所述测距驱动电路单元包括集成式信号调理DSP芯片电路；所述集成式信号调理DSP芯片电路用于实现超声波信号收发、驱动器强度配置以及回波数据过滤处理。

5.如权利要求4所述的太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，所述测距驱动电路单元还包括一收发耦合变压器电路，所述收发耦合变压器电路同所述集成式信号调理DSP芯片电路电性连接，用于隔离超声波数据收发噪声干扰；所述收发耦合变压器电路包括一耦合变压器。

6.如权利要求5所述的太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，所述测距驱动电路单元还设置有双线转单线串行信号传输电路以及用于同所述控制器单元电性连接的双线串行信号接口；所述双线转单线串行信号传输电路分别同所述双线串行信号接口及所述集成式信号调理DSP芯片电路电性连接，用于实现串行数据传输模式转换。

7.如权利要求1～6任一所述的太阳能电池板机器人行走控制系统，其特征在于，清扫机器人的上边沿行走轮及所述下边沿行走轮均包括第一橡胶轮及第二橡胶轮；所述第一橡胶轮及所述第二橡胶轮通过皮带轮传动连接。