[实用新型]太阳能电池板机器人行走控制系统

说明书

本实用新型提供一种太阳能电池板机器人行走控制系统，属于太阳能电池板发电维护技术领域，包括第一测距传感器、第二测距传感器、控制器单元及驱动单元；第一测距传感器用于实时探测清扫机器人框架本体的下边沿左侧至太阳能电池板下边沿的距离；第二测距传感器用于实时探测清扫机器人框架本体的下边沿右侧至太阳能电池板下边沿的距离；控制器单元用于计算实时距离差并自动输出驱动控制信号；驱动单元用于接收驱动控制信号并转换为对清扫机器人行走轮的转动控制。本实用新型提供的太阳能电池板机器人行走控制系统，结构简单，能够实现清扫机器人行走轮的偏角自修正控制，在太阳能发电产业具有较高的推广应用价值。

技术领域

本实用新型涉及太阳能电池板发电维护技术领域，尤其涉及一种太阳能电池板机器人行走控制系统。

背景技术

太阳能是一种理想的清洁能源，太阳能电池板在室外容易受灰尘遮盖，受光面减少会对发电效率成指数消减。行业内通常使用一种太能电池板轨道清洗机器人在雨天对太阳能电池板进行清洗，轨道清洗机器人是一种卡在太阳能电池板的上下边沿行走的滚轮型机器人，上下两个轨道分别设置两组滚轮，来驱动机器人行走。现有技术中，通常太阳能电池板的边沿呈现非完全规则性的特点，或者由于电路原因的影响，机器人驱动电机对于上下边沿的驱动不完全同步，导致清扫机器人在行走时其框架本体和太阳能电池板的两轨道之间不能形成垂直的角度，而产生一定角度的夹角，使得清扫机器人在太阳能电池板上行走经常会发生卡滞的现象。面对这一情形，行业内通常会在清扫机器人的框架本体上增加位置定位模块来对卡滞的位置实时定位，当发生卡滞现象时，机器人会将卡滞的位置发送至管理中心，而后管理中心派送维护人员前往目标定位位置进行维修，修正效率低下且增加了维护人员的劳动强度，十分不便。

实用新型内容

基于上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种太阳能电池板机器人行走控制系统，来解决轨道型太阳能电池板清扫机器人清扫时发生卡滞所导致的维护麻烦的问题。

本实用新型采取的技术方案为：

本实用新型提供的太阳能电池板机器人行走控制系统，包括：

第一测距单元，所述第一测距单元包括第一测距传感器，用于设置在清扫机器人框架本体下边沿的中心线左侧位置，所述第一测距传感器实时探测清扫机器人框架本体的下边沿左侧至太阳能电池板下边沿的距离；

第二测距单元，所述第二测距单元包括第二测距传感器，用于设置在清扫机器人框架本体下边沿的中心线右侧位置，所述第二测距传感器实时探测清扫机器人框架本体的下边沿右侧至太阳能电池板下边沿的距离；

控制器单元，同所述第一测距单元及所述第二测距单元分别电性连接，用于实时获取所述第一测距传感器及所述第二测距传感器的探测的距离参数、计算实时距离差并自动输出驱动控制信号；

驱动单元，同所述控制器单元电性连接并且同清扫机器人的行走轮传动连接，用于接收驱动控制信号并转换为对上边沿行走轮和/或下边沿行走轮的转动控制。

本实用新型提供的太阳能电池板机器人行走控制系统，优选地，所述驱动单元包括第一驱动电路、第一直流电机、第二驱动电路及第二直流电机；所述第一驱动电路同所述控制器单元及所述第一直流电机分别电性连接；所述第二驱动电路同所述控制器单元及所述第二直流电机分别电性连接；所述第一直流电机用于驱动上边沿行走轮正转、反转及变速滚动；所述第二直流电机用于驱动下边沿行走轮正转、反转及变速滚动。

本实用新型提供的太阳能电池板机器人行走控制系统，优选地，所述第一测距传感器及所述第二测距传感器均为超声波距离探测传感器。

本实用新型提供的太阳能电池板机器人行走控制系统，优选地，所述第一测距单元及所述第二测距单元均包括一测距驱动电路单元；所述测距驱动电路单元包括集成式信号调理DSP芯片电路；所述集成式信号调理DSP芯片电路用于实现超声波信号收发、驱动器强度配置以及回波数据过滤处理。