[实用新型]一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人

权利要求书

1.一种万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，包括：

壳体，该壳体用于固定滚轮座和光强度传感器；

滚轮座，该滚轮座设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述滚轮座上设有用于传递光信号的传光结构；

滚轮，该滚轮可活动的设置在滚轮座上，所述滚轮上设有用于反射光信号的反光标识；

光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体的上方，所述光强度传感器根据反射条纹的反馈信号来判断滚轮的转动情况。

2.根据权利要求1所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连且通过固定挡圈锁定在壳体上，所述滚轮可活动的设置在滚轮座的下部件。

3.根据权利要求2所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述传光结构设置在滚轮座的下部件的顶面，该顶面为圆形，所述上部件的底端与顶面的中心相连。

4.根据权利要求3所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述传光结构为通孔，该通孔为半环形，所述通孔设置在所述顶面上且位于光强度传感器的下方。

5.根据权利要求1或3所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述传光结构为环形透明块，该环形透明块设置在顶面上且套设在上部件与下部件的连接处。

6.根据权利要求1所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述反光标识为两端分别位于滚轮两侧的浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹绕滚轮相互交错设置。

7.根据权利要求1所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述反光标识为两端分别位于滚轮两侧的反光条纹，所述反光条纹绕滚轮等距离均匀分布，所述反光条纹的颜色为浅色，所述滚轮的颜色为深色，或所述反光条纹的颜色为深色，所述滚轮的颜色为浅色。

8.根据权利要求1所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述反光标识包括浅色块和深色块，所述浅色块和深色块在滚轮上交错分布。

9.根据权利要求1所述的万向轮的滚轮检测结构，其特征在于，所述光强度传感器为红外传感器，所述红外传感器包括发射灯和接收灯。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人具有权利要求1至9任一项所述的万向轮的滚轮检测结构。