[实用新型]一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人，包括：壳体，该壳体用于固定滚轮座和光强度传感器；滚轮座，该滚轮座设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述滚轮座上设有用于传递光信号的传光结构；滚轮，该滚轮可活动的设置在滚轮座上，所述滚轮上设有用于反射光信号的反光标识；光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体的上方，所述光强度传感器根据反射条纹的反馈信号来判断滚轮的转动情况。移动机器人通过检测万向轮的滚轮转动情况来实时检测万向轮的工作情况，使移动机器人一直保持高效率的工作状态；防止万向轮在工作过程中被快速磨损。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人。

背景技术

移动机器人的底部都设置有驱动轮和从动的万向轮，驱动轮主要用于为移动机器人的行走提供动力，万向轮主要用于为移动机器人的行走和转向提供支撑。在现实生活中，移动机器人在行走时，万向轮的滚轮容易被头发缠绕而停止滚动，由于提供动力的是驱动轮，移动机器人还是会在驱动轮的作用力下往前行走，但是万向轮的滚轮停止滚动后，移动机器人与地面之间的摩擦力会增大，移动机器人的移动速度就会降低，影响移动机器人工作的流畅度，而且滚轮在移动机器人的移动过程中更容易磨损。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种万向轮的滚轮检测结构以及移动机器人，大大提高了移动机器人的工作效率。本实用新型的具体技术方案如下：

一种万向轮的滚轮检测结构，包括：壳体，该壳体用于固定滚轮座和光强度传感器；滚轮座，该滚轮座设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述滚轮座上设有用于传递光信号的传光结构；滚轮，该滚轮可活动的设置在滚轮座上，所述滚轮上设有用于反射光信号的反光标识；光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体的上方，所述光强度传感器根据反射条纹的反馈信号来判断滚轮的转动情况。移动机器人通过检测万向轮的滚轮转动情况来实时检测万向轮的工作情况，使移动机器人一直保持高效率的工作状态；防止万向轮在工作过程中被快速磨损。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连且通过固定挡圈锁定在壳体上，所述滚轮可活动的设置在滚轮座的下部件。结构简单，组装方便。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述传光结构设置在滚轮座的下部件的顶面，该顶面为圆形，所述上部件的底端与顶面的中心相连。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述传光结构为通孔，该通孔为半环形，所述通孔设置在所述顶面上且位于光强度传感器的下方。半环形的通孔使机器人在转弯时也可以检测到滚轮的运动状态，提高了机器人的检测范围。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述传光结构为环形透明块，该环形透明块设置在顶面上且套设在上部件与下部件的连接处。环形透明块不仅在机器人进行转弯时不影响检测结果，还起到加固滚轮座的作用。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述反光标识为两端分别位于滚轮两侧的浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹绕滚轮相互交错设置。不同颜色的条纹分布均匀，提高光强度传感器检测滚轮转动情况的准确度。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述反光标识为两端分别位于滚轮两侧的反光条纹，所述反光条纹绕滚轮等距离均匀分布，所述反光条纹的颜色为浅色，所述滚轮的颜色为深色，或所述反光条纹的颜色为深色，所述滚轮的颜色为浅色。将与滚轮不同颜色的反光条纹与滚轮组合作为反光条纹，不仅使滚轮具有了不同颜色的交错条纹，而且结构简单。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述反光标识包括浅色块和深色块，所述浅色块和深色块在滚轮上交错分布。通过不同颜色的色块来反射光信号，使机器人的检测灵敏度更高。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述光强度传感器为红外传感器，所述红外传感器包括发射灯和接收灯。结构简单，生产成本较低。