[实用新型]一种架空迈步式自移支护机器人

权利要求书

1.一种架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，包括：轨道(1)、若干行走机构、机械手(3)、前推移装置(4)和后推移装置(5)；其中，行走机构活动连接在轨道(1)上，并沿轨道(1)行走；

前推移装置(4)，包括：至少两个前支撑油缸(41)、第一驱动系统(42)、以及至少两个前固定基座(43)，第一驱动系统(42)的壳体两侧分别至少铰接一个前支撑油缸(41)，前支撑油缸杆与前固定基座(43)的顶部铰接；第一驱动系统(42)的壳体的顶部与行走机构固连；机械手(3)固设于第一驱动系统(42)的壳体上；

前刹车装置(6)，用于将前推移装置(4)与轨道(1)锁紧或分离；

后推移装置(5)，包括：至少两个后支撑油缸(51)、第二驱动系统(52)以及至少两个后固定基座(53)，第二驱动系统(52)壳体的两侧分别至少铰接一个后支撑油缸(51)，后支撑油缸杆与后固定基座(53)的顶部铰接；第二驱动系统(52)壳体的顶部与行走机构固连；

后刹车装置(7)，用于将后推移装置(5)与轨道(1)锁紧或分离。

2.根据权利要求1所述的架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，轨道(1)为工字钢；每个行走机构包括：两个连接件(21)和若干轮子(22)，其中，连接件(21)的内侧转动连接至少1个轮子(22)，两个连接件(21)分别设于工字钢的两侧，轮子(22)沿工字钢的边沿行走。

3.根据权利要求2所述的架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，还包括：轨道支撑件，其包括并列设置的两节第一工字钢(11)和第二工字钢(12)，第二工字钢(12)的上部卡在两节第一工字钢(11)之间形成的通道中，第二工字钢(12)的底部与轨道(1)的顶部固连。

4.根据权利要求3所述的架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，前固定基座(43)和后固定基座(53)位于支架(8)内侧的支撑板(81)上；第一工字钢(11)的顶部固定在支架(8)的顶梁(82)上。

5.根据权利要求1或2所述的架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，前刹车装置(6)与后刹车装置(7)结构相同，均包括：刹车油缸和刹车系统，刹车系统的壳体的顶部与行走机构固连，前刹车装置(6)刹车系统的壳体和后刹车装置(7)刹车系统的壳体分别与前推移装置(4)的后侧和后推移装置(5)的前侧连接。

6.根据权利要求1所述的架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，还包括：至少2对导向柱(9)，导向柱(9)的顶部铰接在顶梁(82)上，导向柱(9)的底部固设有T型卡位(91)；前推移装置(4)和后推移装置(5)的两侧分别至少设有一对导向柱(9)。

7.根据权利要求1所述的架空迈步式自移支护机器人，其特征在于，还包括：两套驱动机构，分别用于驱动前推移装置(4)和后推移装置(5)。