[实用新型]一种架空迈步式自移支护机器人

说明书

本实用新型提供一种架空迈步式自移支护机器人，包括：轨道、若干行走机构、机械手、前推移装置和后推移装置；其中，行走机构活动连接在轨道上，并沿轨道行走；前推移装置包括：至少两个前支撑油缸、第一驱动系统、以及至少两个前固定基座；机械手固设于第一驱动系统的壳体上；前刹车装置，用于将前推移装置与轨道锁紧或分离；后推移装置包括：至少两个后支撑油缸、第二驱动系统以及至少两个后固定基座；后刹车装置，用于将后推移装置与轨道锁紧或分离。本实用新型的架空迈步式自移支护机器人，代替人工搬运，在保证原有巷道空间和支护强度下，提高支护架设效率、降低人员劳动强度、提高支护架设过程中安全性、减少人员投入。

技术领域

本实用新型涉及巷道支护技术领域，具体为一种架空迈步式自移支护机器人。

背景技术

目前，巷道支护棚架安装主要依靠人力，由于巷道空间狭窄，大型机械设备缺乏施工空间，支架的安装往往需要多人撬动、推拉等方式调整才能完成支架安装，人员投入多，劳动强度大，而且效率低。以钢管混凝土支架为例：安装支架前需要搭建工作平台，安装完成后需要拆除工作平台，支架安装各段依靠锚链和导链辅助抬升，人工进行定位，每班只能完成2架钢管混凝土支架的安装。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种架空迈步式自移支护机器人，解决了现有技术中支架的安装人员投入多、劳动强度大、效率低的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种架空迈步式自移支护机器人，包括：轨道、若干行走机构、机械手、前推移装置和后推移装置；其中，行走机构活动连接在轨道上，并沿轨道行走；前推移装置，包括：至少两个前支撑油缸、第一驱动系统、以及至少两个前固定基座，第一驱动系统的壳体两侧分别至少铰接一个前支撑油缸，前支撑油缸杆与前固定基座的顶部铰接；第一驱动系统的壳体的顶部与行走机构固连；机械手固设于第一驱动系统的壳体上；前刹车装置，用于将前推移装置与轨道锁紧或分离；后推移装置，包括：至少两个后支撑油缸、第二驱动系统以及至少两个后固定基座，第二驱动系统壳体的两侧分别至少铰接一个后支撑油缸，后支撑油缸杆与后固定基座的顶部铰接；第二驱动系统壳体的顶部与行走机构固连；后刹车装置，用于将后推移装置与轨道锁紧或分离。

进一步地，轨道为工字钢；每个行走机构包括：两个连接件和若干轮子，其中，连接件的内侧转动连接至少1个轮子，两个连接件分别设于工字钢的两侧，轮子沿工字钢的边沿行走。

进一步地，还包括：轨道支撑件，其包括并列设置的两节第一工字钢和第二工字钢，第二工字钢的上部卡在两节第一工字钢之间形成的通道中，第二工字钢的底部与轨道的顶部固连。

进一步地，前固定基座和后固定基座位于支架内侧的支撑板上；第一工字钢的顶部固定在支架的顶梁上。

进一步地，前刹车装置与后刹车装置结构相同，均包括：刹车油缸和刹车系统，刹车系统的壳体的顶部与行走机构固连，前刹车装置刹车系统的壳体和后刹车装置刹车系统的壳体分别与前推移装置的后侧和后推移装置的前侧连接。

进一步地，还包括：至少2对导向柱，导向柱的顶部铰接在顶梁上，导向柱的底部固设有T型卡位；前推移装置和后推移装置的两侧分别至少设有一对导向柱。

进一步地，还包括：两套驱动机构，分别用于驱动前推移装置和后推移装置。

本实用新型的架空迈步式自移支护机器人，代替人工搬运，在保证原有巷道空间和支护强度下，提高支护架设效率、降低人员劳动强度、提高支护架设过程中安全性、减少人员投入；巷道地面高低不平以及巷道内的皮带机或轨道等固定设施都给机器人的行走设置了障碍，同时，在煤矿井下，机器人面临的最大问题是行走动力问题，本实用新型利用支架支撑轨道，同时自带动力，有效解决了上述难题。

附图说明

图1为实施例中架空迈步式自移支护机器人的结构示意图；