[实用新型]一种电动夹爪

说明书

本实用新型提供了一种电动夹爪，包括支架，至少两个与所述支架枢轴连接的指爪，至少两个丝杆驱动机构，以及驱动电机；所述丝杆驱动机构包括丝杆和套设在所述丝杆上的丝杆螺母；所述指爪与所述支架枢轴连接的一端设置有一朝上延伸的延伸部，所述延伸部与所述指爪固定连接；各丝杆驱动机构的丝杆螺母与各指爪的延伸部之间驱动连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动从而使所述丝杆螺母带动所述指爪摆动；该电动夹爪的指爪的行程较大，可抓取的工件尺寸范围较大。

技术领域

本实用新型涉及机械臂配件技术领域，尤其涉及一种电动夹爪。

背景技术

目前，一些机械夹爪通常是采用气缸、电动伸缩杆等直线驱动装置来驱使指爪进行摆动的，当直线驱动装置的活动杆伸缩时，驱动各指爪绕枢接轴摆动，从而实现各指爪之间的张合。这种机械夹爪在指爪结构不变的条件下，为提高指爪的行程（即指爪的可移动距离，行程越大可抓取的工件尺寸范围越大），只能加大气缸、电动伸缩杆等直线驱动装置的长度，但受限于机械夹爪整体尺寸的限制，气缸、电动伸缩杆等直线驱动装置的长度通常较小，从而导致指爪的行程较小。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种电动夹爪，其指爪的行程较大。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种电动夹爪，包括支架，至少两个与所述支架枢轴连接的指爪，至少两个丝杆驱动机构，以及驱动电机；所述丝杆驱动机构包括丝杆和套设在所述丝杆上的丝杆螺母；所述指爪与所述支架枢轴连接的一端设置有一朝上延伸的延伸部，所述延伸部与所述指爪固定连接；各丝杆驱动机构的丝杆螺母与各指爪的延伸部之间驱动连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动从而使所述丝杆螺母带动所述指爪摆动。

第一种实施方式中，所述延伸部上沿长度方向开设有导向槽/腰孔；所述丝杆螺母上设置有导向柱，且所述导向柱滑动插接在对应的延伸部的导向槽/腰孔中。

第二种实施方式中，且所述丝杆螺母上设置有一个可转动的导向套，所述导向套设置有导向孔，所述导向孔的轴向与所述导向套的转动轴向垂直；所述延伸部滑动穿设在对应的导向套的导向孔中。

第三种实施方式中，所述丝杆螺母与所述延伸部之间连接有一根连杆，所述连杆的一端与所述丝杆螺母枢轴连接，另一端与所述延伸部的自由端枢轴连接。

所述的电动夹爪中，所述指爪设置对称地设置有两个，所述丝杆驱动机构对应设置有两个。

所述的电动夹爪中，所述驱动电机设置有一个，所述驱动电机通过齿轮、同步带或链条与所有丝杆传动连接。

所述的电动夹爪中，所述支架包括顶板、底架和多根连接在所述顶板和底架之间的连接柱；所述指爪与所述底架枢轴连接；所述驱动电机设置在所述顶板上。

进一步的，所述丝杆螺母为长方体状，所述连接柱设置有与所述丝杆螺母相适配的滑槽，所述丝杆螺母滑动设置在相应连接柱的滑槽中。

进一步的，所述驱动电机设置在所述顶板朝向所述底架的一侧。

所述的电动夹爪中，所述指爪包括两根等长且相互平行的摆杆，两根所述摆杆的第一端均与所述支架枢轴连接，且两根所述摆杆的枢接轴平行，两根所述摆杆的第二端之间连接有一个L形作用部，所述L形作用部的其中一根臂杆的两端分别与两根所述摆杆的第二端枢轴连接；所述延伸部设置在其中一根摆杆的第一端。

有益效果：

本实用新型提供的一种电动夹爪，通过驱动电机和丝杆驱动机构分别驱动各指爪摆动，丝杆螺母沿丝杆往复移动时可带动指爪的延伸部往复摆动，从而驱使各指爪摆动，与现有技术中采用气缸、电动伸缩杆等直线驱动装置驱动指爪摆动的方式相比，相同的总体尺寸条件下，该电动夹爪的指爪行程更大，可抓取的工件尺寸范围更大。

附图说明