[实用新型]一种机器人的升降机构

权利要求书

1.一种机器人的升降机构，其特征在于，包括驱动单元、第一升降模组、第一主轴，所述驱动单元的驱动端与所述第一主轴铰接；

其中，所述第一升降模组包括第一连杆组件、第二连杆组件、第二主轴，所述第一连杆组件与所述第一主轴铰接，所述第一连杆组件一端与所述第二连杆组件通过所述第二主轴铰接；

所述第二连杆组件包括连杆A、连杆B、第三主轴、连接支架，所述连杆A一端固定于外壳结构，一端不固定，所述连杆A中心通过第三主轴与所述连杆B的中心铰接，所述连杆B一端与所述第一连杆组件通过第二主轴铰接，一端通过第四主轴与连接支架铰接；

所述第一升降模组还包括第三连杆组件、传输连杆，所述第三连杆组件与所述第二连杆组件设置相同，所述第三连杆组件通过传输连杆与所述第二连杆组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，还包括第二升降模组，所述第二升降模组与所述第一升降模组连接到所述第一主轴。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，所述第一升降模组与所述第二升降模组对称设置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，所述驱动单元包括电动推杆。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，所述电动推杆竖直布置。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，所述电动推杆首末两端设置位置传感器，反馈电动推杆行程位置信息。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，外壳结构设置滑孔，所述第二主轴两端设置轴承，所述轴承穿在所述滑孔中。

8.根据权利要求1所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，所述第一连杆组件包括连杆C、连杆D，外壳结构设置支架R，所述连杆C一端与所述支架R铰接，一端与所述第一主轴铰接，所述连杆D一端与所述第一主轴铰接，一端与所述第二主轴铰接。

9.根据权利要求4所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，外壳结构还设置支架S，所述电动推杆的尾部与所述支架S铰接，所述电动推杆的推杆头固定于三通的一端，三通另外两端与所述第一主轴铰接，使所述第一连杆组件与所述电动推杆铰接到第一主轴。

10.根据权利要求1所述的一种机器人的升降机构，其特征在于，所述第一升降模组还包括加强连杆，外壳结构还设置支架T，所述加强连杆一端与所述支架T铰接，一端与所述第一主轴铰接。