[实用新型]一种机器人的升降机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人的升降机构，包括驱动单元、第一升降模组、第二升降模组、第一主轴，所述第一升降模组与所述第二升降模组对称设置，所述第一升降模组与所述第二升降模组连接到所述第一主轴，通过驱动单元驱动第一主轴的运动，带动第一升降模组与第二升降模组同步运动。通过竖直布置的电动推杆，提供更大的推力。本实用新型通过机械互联的方式保证升降模组的同步性，通过设置位置传感器，保证升降机构执行的安全性。

技术领域

本实用新型属于自动搬运技术领域，更具体地，涉及一种机器人的升降机构。

背景技术

底盘货物的运输，尤其涉及到托盘运输时，使用自动搬运机器人替代地牛、叉车等传动搬运工具，需要保证货叉升降的同步性，并且控制简单易实现，同时，要求升降机构能潜入底盘下面进行升降，需要解决狭窄空间内布置复杂升降机构的难题，满足大载重的货物搬运需求。现有技术的升降方式一般采用油缸或气缸控制，油缸控制需要油箱、油泵、电磁阀、油管、传感器等复杂元器件，容易导致环境污染，并且复位需要额外增加元器件，气缸控制需要气泵、阀门、管线等复杂元器件，控制复杂，噪声大，并且具有同步性难以保证的缺陷。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种机器人的升降机构。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：包括驱动单元、第一升降模组、第一主轴，所述驱动单元的驱动端与所述第一主轴铰接；

其中，所述第一升降模组包括第一连杆组件、第二连杆组件、第二主轴，所述第一连杆组件与所述第一主轴铰接，所述第一连杆组件一端与所述第二连杆组件通过所述第二主轴铰接；

所述第二连杆组件包括连杆A、连杆B、第三主轴、连接支架，所述连杆A一端固定于外壳结构，一端不固定，所述连杆A中心通过第三主轴与所述连杆B的中心铰接，所述连杆B一端与所述第一连杆组件通过第二主轴铰接，一端通过第四主轴与连接支架铰接；

所述第一升降模组还包括第三连杆组件、传输连杆，所述第三连杆组件与所述第二连杆组件设置相同，所述第三连杆组件通过传输连杆与所述第二连杆组件连接。

在一种实施例中，还包括第二升降模组，所述第二升降模组与所述第一升降模组连接到所述第一主轴。

在一种实施例中，所述第一升降模组与所述第二升降模组对称设置。

在一种实施例中，所述驱动单元包括电动推杆。

在一种实施例中，所述电动推杆竖直布置。

在一种实施例中，所述电动推杆首末两端设置位置传感器，反馈电动推杆行程位置信息。

在一种实施例中，外壳结构设置滑孔，所述第二主轴两端设置轴承，所述轴承穿在所述滑孔中。

在一种实施例中，所述第一连杆组件包括连杆C、连杆D，外壳结构设置支架R，所述连杆C一端与所述支架R铰接，一端与所述第一主轴铰接，所述连杆D一端与所述第一主轴铰接，一端与所述第二主轴铰接。

在一种实施例中，外壳结构还设置支架S，所述电动推杆的尾部与所述支架S铰接，所述电动推杆的推杆头固定于三通的一端，三通另外两端与所述第一主轴铰接，使所述第一连杆组件与所述电动推杆铰接到第一主轴。

在一种实施例中，所述第一升降模组还包括加强连杆，外壳结构还设置支架T，所述加强连杆一端与所述支架T铰接，一端与所述第一主轴铰接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

（1）第一升降模组、第二升降模组之间采用同一主轴机械铰接，同一模组内第二连杆组件、第三连杆组件之间通过传输连杆连接，模组之间、模组内部通过机械互联解决升降的同步性问题。