[实用新型]用于架空输电线路巡检的越障机器人

权利要求书

1.一种用于架空输电线路巡检的越障机器人，其特征在于，包括：行走组件(1)、顶紧组件(2)、旋转组件(3)以及机体(4)；

所述行走组件(1)包括第一行走轮(11)、第二行走轮(12)、第一行走电机(13)以及第二行走电机(14)，所述第一行走轮(11)和所述第二行走轮(12)均沿外圆周边缘设有第一环形槽(15)，所述第一环形槽(15)用于容纳架空输电线路，所述第一行走电机(13)和所述第二行走电机(14)分别用于驱动所述第一行走轮(11)和所述第二行走轮(12)在架空输电线路上滚动；

所述顶紧组件(2)包括第一机械臂(21)、第二机械臂(22)，所述第一机械臂(21)和所述第二机械臂(22)均垂直于架空输电线路，所述第一机械臂(21)的顶部固定连接所述第一行走电机(13)，所述第二机械臂(22)的顶端固定连接所述第二行走电机(14)，所述第一机械臂(21)上套设有第一顶紧支架(23)，所述第一顶紧支架(23)沿所述第一机械臂(21)上下移动，所述第二机械臂(22)上套设有第二顶紧支架(24)，所述第二顶紧支架(24)沿所述第二机械臂(22)上下移动，所述第一顶紧支架(23)上设有两个第一顶紧轮(25)，两个所述第一顶紧轮(25)位于所述第一行走轮(11)的下方，两个所述第一顶紧轮(25)在竖直方向上相对于所述第一行走轮(11)的直径对称，两个所述第一顶紧轮(25)和所述第一行走轮(11)用于在竖直方向上夹持架空输电线路，所述第二顶紧支架(24)上设有两个第二顶紧轮(26)，两个所述第二顶紧轮(26)位于所述第二行走轮(12)的下方，两个所述第二顶紧轮(26)在竖直方向上相对于所述第二行走轮(12)的直径对称，两个所述第二顶紧轮(26)和所述第二行走轮(12)用于在竖直方向上夹持架空输电线路；

所述旋转组件(3)包括第一水平旋转电机(31)、第二水平旋转电机(32)、第一竖直旋转电机(33)以及第二竖直旋转电机(34)，所述第一水平旋转电机(31)的输出轴在竖直方向上固定连接所述第一机械臂(21)的底部，所述第二水平旋转电机(32)的输出轴在竖直方向上固定连接所述第二机械臂(22)的底部，所述第一竖直旋转电机(33)的输出轴在水平方向上垂直于所述第一水平旋转电机(31)的输出轴，所述第二竖直旋转电机(34)的输出轴在水平方向上垂直于所述第二水平旋转电机(32)的输出轴；

所述机体(4)为中空的矩形柱结构，所述机体(4)位于所述越障机器人的底部，所述机体(4)的两端分别设有第一连接端(41)和第二连接端(42)，所述第一连接端(41)和第二连接端(42)分别固定连接所述第一竖直旋转电机(33)的输出轴和所述第二竖直旋转电机(34)的输出轴。

2.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述顶紧组件(2)还包括第一顶紧丝杠(211)、第二顶紧丝杠(221)，第一顶紧电机(212)以及第二顶紧电机(222)，所述第一顶紧丝杠(211)竖直放置于所述第一机械臂(21)的内部，所述第一顶紧丝杠(211)上套设有第一顶紧螺母(213)，所述第一顶紧螺母(213)固定连接所述第一顶紧支架(23)，第二顶紧丝杠(221)竖直放置于所述第二机械臂(22)的内部，所述第二顶紧丝杠(221)上套设有第二顶紧螺母(223)，所述第二顶紧螺母(223)固定连接所述第二顶紧支架(24)，所述第一顶紧电机(212)位于所述第一机械臂(21)的顶部，所述第二顶紧电机(222)位于所述第二机械臂(22)的顶部，所述第一顶紧电机(212)和所述第二顶紧电机(222)分别通过齿轮啮合驱动所述第一顶紧丝杠(211)和所述第二顶紧丝杠(221)周向转动。

3.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述第一顶紧轮(25)和所述第二顶紧轮(26)均沿外圆周边缘设有第二环形槽(27)，所述第二环形槽(27)用于容纳架空输电线路。

4.根据权利要求1所述的越障机器人，其特征在于，所述第一环形槽(15)的槽面上设有弹性防滑件(151)，所述弹性防滑件(151)所用的材料为聚氨酯橡胶。

5.根据权利要求2所述的越障机器人，其特征在于，所述第一顶紧丝杠(211)的螺纹和所述第二顶紧丝杠(221)的螺纹均为有自锁功能的梯形螺纹。