[实用新型]用于架空输电线路巡检的越障机器人

说明书

本申请提供一种用于架空输电线路巡检的越障机器人，包括：行走组件、顶紧组件、旋转组件以及机体，所述行走组件连接于所述顶紧组件，所述行走组件和所述顶紧组件在竖直平面内夹紧架空输电线路以在架空输电线路上稳定行走以及增加所述越障机器人的爬坡能力，所述顶紧组件连接于所述机体的两端，所述旋转组件连接所述顶紧组件，所述顶紧组件通过所述旋转组件连接所述机体，实现所述越障机器人从架空输电线路下方跨越架空输电线路上的障碍物和不同的塔杆。

技术领域

本申请涉及导线巡检设备领域，尤其涉及一种用于架空输电线路巡检的越障机器人。

背景技术

架空输电线路用于长距离输配电力，广泛分布在国家的各个区域。由于架空输电线路长期露置在野外环境中，长期受到机械张力、电气闪络、材料老化的影响，导致架空输电线出现断股、散股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，严重威胁国家电力的安全运行，严重时会造成输电中断甚至发生输电事故。因此，电力公司需要定期对架空输电线路进行巡检，以检查电力输送是否正常并排除故障，对保证国家电力的安全运行具有十分重要的意义。

目前主要采用两种方式对架空输电线路进行巡检：一种是无人机巡检，通过无人机搭载摄像头沿架空输电线路飞行，摄像头采集架空输电线表面的图像并传回给地面显示设备以供工作人员观察；另一种是巡检机器人巡检，巡检机器人稳定地行走在架空输电线上，通过巡检机器人上安装的摄像头对架空输电线进行巡检，摄像头同样采集架空输电线表面的图像并传回给地面显示设备以供工作人员观察。

然而，采用无人机巡检，无人机的滞空时间有限，无人机飞行条件受天气影响较大，在雨天或大风天气条件下无法正常飞行。采用巡检机器人巡检，巡检机器人只能在两塔间的架空输电线上行走，如果遇到较大坡度的架空输电线，巡检机器人的爬坡性能较差，难以继续前进，遇到不同类型的塔杆时，巡检机器人难以越过塔杆。

实用新型内容

本申请提供一种用于架空输电线路巡检的越障机器人，以解决现有技术中，无人机巡检时，滞空时间有限，在雨天或大风天气条件下无法正常飞行，或巡检机器人只能在两塔间的架空输电线上行走，如果遇到较大坡度的架空输电线，巡检机器人的爬坡性能较差，难以继续前进，遇到不同类型的塔杆时，巡检机器人难以越过塔杆的问题。

本申请提供一种用于架空输电线路巡检的越障机器人，包括：行走组件、顶紧组件、旋转组件以及机体；

所述行走组件包括第一行走轮、第二行走轮、第一行走电机以及第二行走电机，所述第一行走轮和所述第二行走轮均沿外圆周边缘设有第一环形槽，所述第一环形槽用于容纳架空输电线路，所述第一行走电机和所述第二行走电机分别用于驱动所述第一行走轮和所述第二行走轮在架空输电线路上滚动；

所述顶紧组件包括第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂均垂直于架空输电线路，所述第一机械臂的顶部固定连接所述第一行走电机，所述第二机械臂的顶端固定连接所述第二行走电机，所述第一机械臂上套设有第一顶紧支架，所述第一顶紧支架沿所述第一机械臂上下移动，所述第二机械臂上套设有第二顶紧支架，所述第二顶紧支架沿所述第二机械臂上下移动，所述第一顶紧支架上设有两个第一顶紧轮，两个所述第一顶紧轮位于所述第一行走轮的下方，两个所述第一顶紧轮在竖直方向上相对于所述第一行走轮的直径对称，两个所述第一顶紧轮和所述第一行走轮用于在竖直方向上夹持架空输电线路，所述第二顶紧支架上设有两个第二顶紧轮，两个所述第二顶紧轮位于所述第二行走轮的下方，两个所述第二顶紧轮在竖直方向上相对于所述第二行走轮的直径对称，两个所述第二顶紧轮和所述第二行走轮用于在竖直方向上夹持架空输电线路；

所述旋转组件包括第一水平旋转电机、第二水平旋转电机、第一竖直旋转电机以及第二竖直旋转电机，所述第一水平旋转电机的输出轴在竖直方向上固定连接所述第一机械臂的底部，所述第二水平旋转电机的输出轴在竖直方向上固定连接所述第二机械臂的底部，所述第一竖直旋转电机的输出轴在水平方向上垂直于所述第一水平旋转电机的输出轴，所述第二竖直旋转电机的输出轴在水平方向上垂直于所述第二水平旋转电机的输出轴；