[实用新型]一种适用于多种截面型材的抓取机构

权利要求书

1.一种适用于多种截面型材的抓取机构，包括两个互相配合的夹持单元，其特征在于，夹持单元包括：

架体(1)，架体(1)与机械手的活动端固定连接；

滑块(2)，滑块(2)与架体(1)底部的滑轨(3)滑动连接，滑块(2)由滑动驱动机构(4)驱动其沿滑轨(3)滑动；

型材支撑部(5)，型材支撑部(5)包括销钉支座(51)，销钉支座(51)与滑块(2)底部固定连接，两个夹持单元的销钉支座(51)相对的一侧均设有多个用于夹取时插入型材端部凹槽的销钉(52)，销钉(52)与销钉支座(51)上的销孔滑动连接；

测距部(6)，用于测量与型材之间的距离，以便于机械手进行微调，测距部(6)包括测距传感器(61)，测距传感器(61)位于架体(1)上。

2.根据权利要求1所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，滑动驱动机构(4)包括丝杠(41)，丝杠(41)沿滑轨(3)设置且与架体(1)转动连接，丝杠(41)上啮合有丝母，丝母与滑块(2)固定连接，丝杠(41)由丝杠驱动电机(42)驱动转动，丝杠驱动电机(42)与架体(1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，丝杠驱动电机(42)通过传动机构与丝杠(41)相连。

4.根据权利要求3所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，传动机构为齿轮传动机构或皮带传动机构。

5.根据权利要求1所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，滑动驱动机构(4)包括齿条，齿条沿滑轨(3)设置且与架体(1)固定连接，滑块(2)上固设有电机，电机的输出轴上固设有齿轮，齿轮与齿条啮合。

6.根据权利要求1所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，销钉(52)呈一字水平排列，相邻销钉(52)的间距小于所需夹取型材的最小空隙，形成的销钉排的宽度大于所需夹取型材摆放的最大宽度。

7.根据权利要求1所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，型材支撑部(5)还包括用于夹持完成后使销钉(52)复位的销钉复位机构(53)。

8.根据权利要求7所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，销孔为盲孔，销钉复位机构(53)为弹簧，弹簧位于盲孔内，弹簧的两端分别与盲孔内端和销钉(52)位于盲孔内的一端相连。

9.根据权利要求7所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，销孔为通孔，销钉复位机构(53)为挡板，挡板与架体(1)固定连接，便于滑块(2)复位时将销钉(52)顶出。

10.根据权利要求1所述的适用于多种截面型材的抓取机构，其特征在于，测距传感器(61)一侧设有测距气缸(62)，测距气缸(62)的固定部与架体(1)固定连接，测距气缸(62)的活动部固连有压板(63)，测距传感器(61)位于压板(63)的正上方。