[实用新型]一种适用于多种截面型材的抓取机构

说明书

本实用新型是一种适用于多种截面型材的抓取机构，包括两个互相配合的夹持单元，夹持单元包括：架体，架体与机械手的活动端固定连接；滑块，滑块与架体底部的滑轨滑动连接，滑块由滑动驱动机构驱动其沿滑轨滑动；型材支撑部，型材支撑部包括多个用于夹取时插入型材端部凹槽的销钉；测距部，用于测量与型材之间的距离。本实用新型通过测距部对型材的实际位置进行测量，为机械手的微调提供依据，使抓取机构适用于码放精度较低的人工码放方式，提高了抓取稳定性；销钉的设置适用于多种型材，避免了改变抓取型材种类需要更换抓取机构或现场对抓取机构进行参数调整的情况，不仅节约了设备成本，而且提高了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及汽车零部件加工设备技术领域，尤其涉及一种适用于多种截面型材的抓取机构。

背景技术

汽车零部件的生产过程中涉及多种不同截面的型材的抓取，抓取机构需要将码放好的型材抓取并输送至指定地点。现有技术中主要存在以下技术问题：

一方面，不同截面的型材长短、截面形状等各不相同，因此现有技术中每个抓取机构仅能对应一种结构的型材，若改变抓取型材的种类需要更换上对应的抓取机构或现场对抓取机构进行参数调整，十分不便。

另一方面，由于机械码放的成本较高，因此型材一般采用成本较低的人工码放方式，因而型材的间距、位置码放的精度较低，往往码放位置与抓取的预设位置存在一定的偏差，导致抓取的稳定性较差。

发明内容

本实用新型旨在解决现有技术中抓取机构适用范围较窄以及抓取稳定性较差两方面的不足，而提供一种适用于多种截面型材的抓取机构。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种适用于多种截面型材的抓取机构，包括两个互相配合的夹持单元，夹持单元包括：

架体，架体与机械手的活动端固定连接；

滑块，滑块与架体底部的滑轨滑动连接，滑块由滑动驱动机构驱动其沿滑轨滑动；

型材支撑部，型材支撑部包括销钉支座，销钉支座与滑块底部固定连接，两个夹持单元的销钉支座相对的一侧均设有多个用于夹取时插入型材端部凹槽的销钉，销钉与销钉支座上的销孔滑动连接；

测距部，用于测量与型材之间的距离，以便于机械手进行微调，测距部包括测距传感器，测距传感器位于架体上。

进一步的，滑动驱动机构包括丝杠，丝杠沿滑轨设置且与架体转动连接，丝杠上啮合有丝母，丝母与滑块固定连接，丝杠由丝杠驱动电机驱动转动，丝杠驱动电机与架体固定连接。

进一步的，丝杠驱动电机通过传动机构与丝杠相连。

进一步的，传动机构为齿轮传动机构或皮带传动机构。

进一步的，滑动驱动机构包括齿条，齿条沿滑轨设置且与架体固定连接，滑块上固设有电机，电机的输出轴上固设有齿轮，齿轮与齿条啮合。

进一步的，销钉呈一字水平排列，相邻销钉的间距小于所需夹取型材的最小空隙，形成的销钉排的宽度大于所需夹取型材摆放的最大宽度。

进一步的，型材支撑部还包括用于夹持完成后使销钉复位的销钉复位机构。

进一步的，销孔为盲孔，销钉复位机构为弹簧，弹簧位于盲孔内，弹簧的两端分别与盲孔内端和销钉位于盲孔内的一端相连。

进一步的，销孔为通孔，销钉复位机构为挡板，挡板与架体固定连接，便于滑块复位时将销钉顶出。

进一步的，测距传感器一侧设有测距气缸，测距气缸的固定部与架体固定连接，测距气缸的活动部固连有压板，测距传感器位于压板的正上方。