[实用新型]一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统

权利要求书

1.一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，包括：复眼视觉SLAM子系统(1)、DSP数字图像处理模块(2)以及计算机子系统(3)，所述DSP数字图像处理模块(2)将复眼视觉SLAM子系统(1)构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统(3)；

所述复眼视觉SLAM子系统(1)包括：

至少一个复眼视觉传感器组件(11)，用于采集复眼视觉传感器组件(11)周边采集范围内的环境图像并对图像做初步处理；

SLAM模块(12)，用于将复眼视觉传感器组件(11)采集的图像进行二次处理并构建地图；

所述复眼视觉传感器组件(11)包括：安装架(111)、多个图像采集单元(112)和多个子DSP处理模块(113)和多个图像比较器；

所述安装架(111)包括伸缩支臂(1111)以及设置在所述伸缩支臂(1111)上的云台(1112)，所述云台(1112)的外周侧以云台(1112)中心为圆心环形阵列设置有多个安装栅格(1113)，多个所述图像采集单元(112)分别设置在所述安装栅格(1113)内，多个所述图像采集单元(112)成环状结构排列而成，采集以云台(1112)为中心周边360°范围内的环境图像场景信息；

每个所述图像采集单元(112)均与一个所述子DSP处理模块(113)电连接，所述子DSP处理模块(113)安装在所述云台(1112)上，所述子DSP处理模块(113)用于对采集的场景信息进行初步处理，相邻的两个所述图像采集单元(112)分别与一个图像比较器电连接。

2.根据权利要求1所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述复眼视觉传感器组件(11)还包括：环境传感器模块和机器人本体传感器模块；

所述环境传感器模块包括：GPS定位单元和重构模型单元，所述GPS定位单元和重构模型单元设置在所述安装架(111)上，所述GPS定位单元被配置成获取所述复眼视觉传感器组件(11)及采集影像地理坐标；所述重构模型单元用于根据目标物体采集网络规划目标物体的实体空间、重构模型的精度，获取所述复眼视觉传感器组件(11)的位置；

所述机器人本体传感器包括惯性测量单元，用于检测复眼视觉传感器组件(11)的三轴姿态角以及加速度。

3.根据权利要求1所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统还包括定位子系统(4)，所述定位子系统(4)包括：多个基站(41)和至少一个标签(42)，每个所述基站(41)具有唯一编号，多个所述基站(41)分布在待检测区域，所述标签(42)设置在所述复眼视觉传感器组件(11)的安装架(111)上，每个所述复眼视觉传感器组件(11)对应唯一一个标签(42)，所述标签(42)内记录不同基站(41)的编号，所述定位子系统(4)根据所述标签(42)发射预设频率的发射脉冲，所述基站(41)接收所述标签(42)发出的脉冲并计算出标签(42)至基站(41)的距离。

4.根据权利要求1所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述SLAM模块(12)包括：传感器数据单元(121)、前端数据里程计单元(122)、后端非线性优化单元(123)、回环检测单元(124)和建图单元(125)；所述传感器数据单元(121)、前端数据里程计单元(122)、后端非线性优化单元(123)、建图单元(125)顺次电连接，所述回环检测单元(124)一端与所述传感器数据单元(121)电连接，所述回环检测单元(124)另一端与所述后端非线性优化单元(123)电连接。

5.根据权利要求1所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述计算机子系统(3)包括：图像处理模块(31)，用于将DSP数字图像处理模块(2)传输来的数字化图像信息处理为模拟化图像信息。

6.根据权利要求5所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述图像处理模块(31)包括：图像预处理单元(311)、图像分割单元(312)、图像形态学处理单元(313)和图像运算单元(314)。