[实用新型]一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统

说明书

一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，包括：复眼视觉SLAM子系统、DSP数字图像处理模块以及计算机子系统，DSP数字图像处理模块将复眼视觉SLAM子系统构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统。本实用新型在视觉SLAM子系统的基础上采用复眼图像提取，通过视觉SLAM子系统进行数据提取和采集，再将数据传输到DSP数字图像处理模块，采集后的数据由计算机的图像处理模块进行处理后，最后通过人机界面模块提取显示出来，采用复眼结合视觉SLAM子系统的图像提取和特征匹配方式，解决了SLAM中的数据关联问题，提取的图像具有不同的区域有不同表达的可区别性，特征点的数量应远小于像素的数量，相比传统的多眼图像提取方式提高了图像提取效率和效果。

技术领域

本实用新型涉及图像提取技术领域，具体为一种用于港口SLAM 的复眼图像提取与地图构建系统。

背景技术

港口部分地区由于空间与地理位置的限制或者对其位置的安全性存在一定风险而导致人不能直接进入其空间观测内部结构视图的情况，此时需要借助机器人进行实时而图构建与定位，实现未知区域的图像提取与地图的构建，现有的视觉SLAM图像提取时，提取图像特征的的区别性和效率低下，而且会出现数据关联问题，而现有的多眼结合的方式提取图像时，其清晰度、视觉里程、视场等效果比较差，反应时间也较长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统。

本实用新型具体技术方案如下：

一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，包括：复眼视觉SLAM子系统、DSP数字图像处理模块以及计算机子系统，所述DSP数字图像处理模块将复眼视觉SLAM子系统构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统。

可选地，所述复眼视觉SLAM子系统包括：

至少一个复眼视觉传感器组件，用于采集复眼视觉传感器组件周边采集范围内的环境图像并对图像做初步处理；

SLAM模块，用于将复眼视觉传感器组件采集的图像进行二次处理并构建地图。

可选地，所述复眼视觉传感器组件包括：安装架、多个图像采集单元、多个子DSP处理模块和多个图像比较器；

所述安装架包括伸缩支臂以及设置在所述伸缩支臂上的云台，所述云台的外周侧以云台中心为圆心环形阵列设置有多个安装栅格，多个所述图像采集单元分别设置在所述安装栅格内，多个所述图像采集单元成环状结构排列而成，采集以云台为中心周边360°范围内的环境图像等场景信息；

每个所述图像采集单元均与一个所述子DSP处理模块电连接，所述子DSP处理模块安装在所述云台上，所述子DSP处理模块用于对采集的场景信息进行初步处理，相邻的两个所述图像采集单元分别与一个图像比较器电连接。

可选地，所述复眼视觉传感器组件还包括：环境传感器模块和机器人本体传感器模块；

所述环境传感器模块包括：GPS定位单元和重构模型单元，所述 GPS定位单元和重构模型单元设置在所述安装架上，所述GPS定位单元被配置成获取所述复眼视觉传感器组件及采集影像地理坐标；所述重构模型单元用于根据目标物体采集网络规划目标物体的实体空间、重构模型的精度，获取所述复眼视觉传感器组件的位置；

所述机器人本体传感器包括惯性测量单元，用于检测复眼视觉传感器组件的三轴姿态角以及加速度。

可选地，所述用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统还包括定位子系统，所述定位子系统包括：多个基站和至少一个标签，每个所述基站具有唯一编号，多个所述基站分布在待检测区域，所述标签设置在所述复眼视觉传感器组件的安装架上，每个所述复眼视觉传感器组件对应唯一一个标签，所述标签内记录不同基站的编号，所述定位子系统根据所述标签发射预设频率的发射脉冲，所述基站接收所述标签发出的脉冲并计算出标签至基站的距离。