[实用新型]一种柔性线驱动海豚

权利要求书

1.一种柔性线驱动海豚，其特征在于，包括海豚头部、海豚躯体、海豚尾部、海豚胸鳍、海豚背鳍，海豚胸鳍包括左胸鳍、右胸鳍，所述海豚头部内装有驱动头部俯仰动作的头部俯仰驱动器，用于安装外接附加件的通用连接头，用于观察用的摄像头及LED补光灯，用于自动避障的避障模块，用于测量水底距离的超声波探头，所述海豚躯体的前部左侧设有两自由度的左胸鳍驱动器组，所述左胸鳍通过胸鳍内骨架与左胸鳍驱动器组连接，所述海豚躯体前部右侧设有两自由度的右侧胸鳍驱动器组，所述右胸鳍通过胸鳍内骨架与右胸鳍驱动器组连接，所述海豚背鳍连接于海豚躯体的上部，所述海豚躯体的后部和海豚尾部连接，海豚尾部内设有尾部驱动器组，所述海豚头部的正前方设有连接件通用接口，该连接件通用接口内部安装有磁铁，通过磁铁吸附达到固定外部部件的目的，所述海豚头部后侧设有头部俯仰驱动器连接口，所述头部俯仰驱动器连接口内安装有头部俯仰驱动器。

2.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚头部安装有用于俯仰动作的头部俯仰驱动器，用于驱动海豚头部进行俯仰动作，限制俯仰角度在-15°～+15。

3.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚头部的内部安装有摄像及LED补光系统，摄像及LED补光系统包括摄像头、LED照明灯密封舱、摄像头模块、LED灯组、系统电源模组、图像传输模组、天线模组，所述摄像头模块与LED灯组均与电源模组相连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚头部的内部安装有O字型外接附加件连接头，所述O字型外接附加件连接头包括连接凹槽、连接螺栓孔，所述海豚头部的内部安装有用于测量水底距离的超声波模块，所述测量水底距离的超声波模块包括密封装置、单片机、超声波探头、通讯线缆。

5.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚头部的内部安装有用于避障的两只超声波模块，两只超声波模块分别包括超声波模块、密封桶、通讯线缆，所述两只超声波模块位于海豚头部的左右两侧，夹角为90°。

6.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述左胸鳍两自由度驱动器组设置于所述海豚躯体左侧，通过左胸鳍内置骨架与其相连接，实现以左胸鳍海豚X轴方向的转动和Z轴方向的角度调整，所述右胸鳍两自由度驱动器组设置于所述海豚躯体右侧，通过右胸鳍内置骨架与其相连接，实现右胸鳍以海豚X轴方向的转动与Z轴方向的角度调整，所述左胸鳍、右胸鳍内设有高分子材料制成的仿生骨架，预埋于左胸鳍、右胸鳍的软性硅胶中。

7.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚躯体设计为上下两半式结构，包括躯体上半部分、躯体下半部分，所述躯体上半部分通过螺栓固定于躯体下半部分，所述躯体上半部分的顶部设有背鳍连接螺孔、天线槽孔，所述躯体下半部分的底部中轴线上依次设置有四个排水孔，所述下半部分结构的前后设置线缆通过槽孔，所述下半部分结构的内部设置有水密桶支架、水密桶，所述下半部分结构的后部设置有法兰盘、第一水平驱动器连接口，所述下半部分结构的底部设置有排/进水口，开关线缆口，所述水密桶支架上安装有水密桶，所述水密桶内设有电源模块、单片机、通讯模块、线缆，天线通过天线槽孔连接至海豚躯体内的水密桶内。

8.根据权利要求7所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚背鳍通过螺栓固定于海豚躯体上半部分，为硅胶包覆刚性骨骼一次成型，所述海豚背鳍内部预埋有从海豚躯体内延长的通讯天线，埋于上部硅胶中。

9.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述尾部驱动器组的线缆穿过所述海豚躯体下半部分线缆槽孔，与所述左胸鳍、右胸鳍两自由度驱动器组一同连接于所述海豚躯体内的水密封桶内。

10.根据权利要求1所述的一种柔性线驱动海豚，其特征在于，所述海豚尾部通过预埋于硅胶内的法兰盘连接在所述的海豚躯体后部的法兰盘上。