[实用新型]一种柔性线驱动海豚有效
申请号: | 202021783378.0 | 申请日: | 2020-08-25 |
公开(公告)号: | CN212580126U | 公开(公告)日: | 2021-02-23 |
发明(设计)人: | 胡潜龙;曹城玮;初文华;孔祥洪 | 申请(专利权)人: | 上海海洋大学 |
主分类号: | B63C11/52 | 分类号: | B63C11/52;B63H1/36;G01S15/93;B63G8/14 |
代理公司: | 上海申浩律师事务所 31280 | 代理人: | 张洁 |
地址: | 201306 上*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 柔性 驱动 海豚 | ||
本实用新型公开了一种柔性线驱动海豚,包括海豚头部、海豚躯体、海豚尾部、海豚胸鳍、海豚背鳍,海豚胸鳍包括左胸鳍、右胸鳍,所述海豚头部内装有驱动头部俯仰动作的头部俯仰驱动器,海豚躯体的前部左侧设有两自由度的左胸鳍驱动器组,左胸鳍通过胸鳍内骨架与左胸鳍驱动器组连接,海豚躯体前部右侧设有两自由度的右侧胸鳍驱动器组,右胸鳍通过胸鳍内骨架与右胸鳍驱动器组连接,所述海豚背鳍连接于海豚躯体的上部,海豚躯体的后部和海豚尾部连接,海豚尾部内设有尾部驱动器组,海豚头部的正前方设有连接件通用接口。本申请提供的柔性线驱动海豚具有水下游动高效率、高机动性、低噪声的特点,可以广泛适用于环境监控、渔场调研的水下移动载体。
技术领域
本实用新型属于水下仿生机器人技术领域,具体涉及一种柔性线驱动海豚。
背景技术
在水下仿生机器人领域,仿生海豚拥有着比鱼类更为优越的游动性能、低扰动特性。常规的刚性结构仿生海豚仿生效果较不理想,驱动效率较低。现有柔性海豚部分内部仍具有刚性传动结构,仿生效果提升有限。
发明内容
本申请提供了一种柔性线驱动海豚,其目的在于解决传统刚性仿生海豚仿生效果欠佳,动作不自然,以及部分柔性仿生海豚在驱动方式上存在的缺陷。
一种柔性线驱动海豚,包括海豚头部、海豚躯体、海豚尾部、海豚胸鳍、海豚背鳍,海豚胸鳍包括左胸鳍、右胸鳍,所述海豚头部内装有驱动头部俯仰动作的头部俯仰驱动器,用于安装外接附加件的通用连接头,用于观察用的摄像头及LED补光灯,用于自动避障的避障模块,用于测量水底距离的超声波探头,所述海豚躯体的前部左侧设有两自由度的左胸鳍驱动器组,所述左胸鳍通过胸鳍内骨架与左胸鳍驱动器组连接,所述海豚躯体前部右侧设有两自由度的右侧胸鳍驱动器组,所述右胸鳍通过胸鳍内骨架与右胸鳍驱动器组连接,所述海豚背鳍连接于海豚躯体的上部,所述海豚躯体的后部和海豚尾部连接,海豚尾部内设有尾部驱动器组,所述海豚头部的正前方设有连接件通用接口,该连接件通用接口内部安装有磁铁,通过磁铁吸附达到固定外部部件的目的,所述海豚头部后侧设有头部俯仰驱动器连接口,所述头部俯仰驱动器连接口内安装有头部俯仰驱动器。
进一步,所述海豚头部安装有用于俯仰动作的头部俯仰驱动器,用于驱动海豚头部进行俯仰动作,限制俯仰角度在-15°~+15。
进一步,所述海豚头部的内部安装有摄像及LED补光系统,摄像及LED补光系统包括摄像头、LED照明灯密封舱、摄像头模块、LED灯组、系统电源模组、图像传输模组、天线模组,所述摄像头模块与LED灯组均与电源模组相连接。
进一步,所述海豚头部的内部安装有O字型外接附加件连接头,所述O字型外接附加件连接头包括连接凹槽、连接螺栓孔,所述海豚头部的内部安装有用于测量水底距离的超声波模块,所述测量水底距离的超声波模块包括密封装置、单片机、超声波探头、通讯线缆。
进一步,所述海豚头部的内部安装有用于避障的两只超声波模块,两只超声波模块分别包括超声波模块、密封桶、通讯线缆,所述两只超声波模块位于海豚头部的左右两侧,夹角为90°。
进一步,所述左胸鳍两自由度驱动器组设置于所述海豚躯体左侧,通过左胸鳍内置骨架与其相连接,实现以左胸鳍海豚X轴方向的转动和Z轴方向的角度调整,所述右胸鳍两自由度驱动器组设置于所述海豚躯体右侧,通过右胸鳍内置骨架与其相连接,实现右胸鳍以海豚X轴方向的转动与Z轴方向的角度调整,所述左胸鳍、右胸鳍内设有高分子材料制成的仿生骨架,预埋于左胸鳍、右胸鳍的软性硅胶中。
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