[实用新型]一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元

权利要求书

1.一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，工作台面上设有滑台单元（501），可沿两侧的设置的导轨（502）滑动；

所述滑台单元（501）与六轴机器人（504）底部固定连接，且所述六轴机器人（504）的另一端端部与机械手（506）固定连接，并通过所述机械手（506）夹持管件；

所述机械手（506）包括与所述六轴机器人（504）直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端（508）和第二夹持端（509），且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪（507），对应的伺服拧紧枪（507）与所述桁架可旋转的固定连接，且所述伺服拧紧枪（507）的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。

2.根据权利要求1所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述伺服拧紧枪（507）的一端为动力端，另一端为拧紧端，且所述拧紧端的端头与待拧紧螺栓相匹配。

3.根据权利要求2所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，两侧的桁架上分别设有限位板（510），且所述限位板（510）上设有的限位孔，用于所述伺服拧紧枪（507）的固定。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述第一夹持端（508）和所述第二夹持端（509）分别设于桁架端部的连接部竖向两侧。

5.根据权利要求4所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述第一夹持端（508）和所述第二夹持端（509）通过桁架上设置的气缸沿所述连接部实现竖向上的伸缩。

6.根据权利要求1或5所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述滑台单元（501）对应设有的伺服电机（503），且所述伺服电机（503）与减速器连接。

7.根据权利要求6所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述滑台单元（501）的横向一侧设有与之连接的拖链（505）。

8.根据权利要求1或7所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，各所述滑台单元（501）共用同一组导轨（502）进行移动。

9.根据权利要求8所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，其特征在于，所述滑台单元（501）通过其上设置的基座与所述六轴机器人（504）连接。