[实用新型]一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元

说明书

本实用新型公开了一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，工作台面上设有滑台单元，可沿两侧的设置的导轨滑动；所述滑台单元与六轴机器人底部固定连接，且所述六轴机器人的另一端端部与机械手固定连接，通过所述机械手夹持管件；所述机械手包括与所述六轴机器人直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端和第二夹持端，且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪，对应的伺服拧紧枪与所述桁架可旋转的固定连接；所述伺服拧紧枪的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。本实用新型不仅能够解决人工上下料的工作，还能够实现管件上的附件标准扭矩自动化安装，避免了采用人工扭矩扳手导致的拧紧不到位或者过扭矩情况。

技术领域

本实用新型属于接触网腕臂智能化预配技术领域，更具体地，涉及一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元。

背景技术

接触网是在电气化铁道中，沿钢轨上空“之”字形架设的，供受电弓取流的高压输电线。接触网是铁路电气化工程的主构架，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路。它搭接在电气铁路供电线路上，向整个电力机车牵引系统和列车附属设备延伸出许多接触网导线，用以向列车供电。接触网腕臂安装在支柱上部，用以支持接触悬挂，并起到传递负荷的作用。

目前，在接触网腕臂的装配中，各施工单位腕臂智能化预配车间的上料、下料和标准扭矩的安装采取的手段各不相同。传统的做法是人工上料、人工下料和人工扭矩扳手实现腕臂的预装配和扭矩的预紧。不仅零部件的上料和预装配的腕臂拾取全部由人工完成，而且管件上的零部件螺栓的扭矩全部由人工完成。

但是传统的做法存在诸多缺点，主要为零部件工艺标准无法高度统一、扭矩预紧不到位或过扭矩，需要进一步提高工效和统一标准；并且采用人工上下料，工作量大，且效率低下。因此，研制一种接触网腕臂自动上料、自动下料、标准扭矩自动化安装伺服控制机器人，势在必行。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，通过机械手夹持管件，不仅能够解决现有技术中人工上下料的工作，还能够实现管件上的附件标准扭矩自动化安装，避免了现有技术中采用人工扭矩扳手实现扭矩的拧紧，导致扭矩拧紧不到位或者过扭矩的不利影响。

为实现上述目的，本实用新型提供一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元，工作台面上设有至少一个滑台单元，可沿两侧的设置的导轨滑动；

所述滑台单元与六轴机器人底部固定连接，且所述六轴机器人的另一端端部与机械手固定连接，通过所述机械手夹持管件；

所述机械手包括与所述六轴机器人直接连接的桁架，所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端和第二夹持端，且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪，对应的伺服拧紧枪与所述桁架可旋转的固定连接；所述伺服拧紧枪的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。

进一步地，所述伺服拧紧枪的一端为动力端，另一端为拧紧端，且所述拧紧端的端头为与待拧紧螺栓相匹配的结构。

进一步地，两侧的桁架上分别设有限位板，所述限位板上设有的限位孔，使所述伺服拧紧枪固定。

进一步地，所述第一夹持端和所述第二夹持端分别设于桁架端部的连接部竖向两侧。

进一步地，所述第一夹持端和所述第二夹持端通过桁架上设置的气缸沿所述连接部实现竖向上的伸缩。

进一步地，所述滑台单元的横向一侧设有与之连接的拖链。

进一步地，各所述滑台单元设有对应的伺服电机，且所述伺服电机与减速器连接。

进一步地，各所述滑台单元共用同一组导轨进行移动。

进一步地，所述滑台单元通过其上设置的基座与六轴机器人连接。