[实用新型]一种多功能机械抓手

权利要求书

1.一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架（1）、码垛爪（2）、拆剁爪（3），所述的抓手支撑架（1）两侧分别对称设有码垛爪（2）和拆剁爪（3），其特征在于：所述的抓手支撑架（1）包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架（11）、两块夹爪固定板（12），所述的机械臂连接顶架（11）下端两侧分别对称设有夹爪固定板（12），所述的夹爪固定板（12）横向设置，所述的夹爪固定板（12）上均设有可以驱动码垛爪（2）夹放的码垛爪驱动机构（4）和可以驱动拆剁爪（3）拆剁的拆剁爪驱动机构（5）。

2.如权利要求1所述的一种多功能机械抓手，其特征在于：所述的码垛爪驱动机构（4）包括码垛爪转轴（41）、码垛爪驱动气缸（42）、码垛爪连接臂（43）、码垛爪驱动臂（44）、码垛爪气缸铰接座（45）、码垛爪转轴轴承座（46），所述的夹爪固定板（12）上远离机械臂连接顶架（11）的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴（41）配合的码垛爪转轴轴承座（46），所述的码垛爪转轴（41）与码垛爪转轴轴承座（46）可旋转连接，所述的码垛爪转轴（41）一端设有可以与码垛爪（2）配合的码垛爪连接臂（43），所述的码垛爪连接臂（43）上端与码垛爪转轴（41）固定连接，所述的码垛爪连接臂（43）下端与码垛爪（2）固定连接，所述的码垛爪转轴（41）另一端设有码垛爪驱动臂（44），所述的码垛爪驱动臂（44）下端与码垛爪（2）固定连接，中段与码垛爪转轴（41）固定连接，上端与码垛爪驱动气缸（42）的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸（42）通过码垛爪气缸铰接座（45）与夹爪固定板（12）上端铰接连接。

3.如权利要求1所述的一种多功能机械抓手，其特征在于：所述的拆剁爪驱动机构（5）包括拆剁爪转轴（51）、拆剁爪驱动气缸（52）、气缸连接臂（53）、拆剁爪气缸铰接座（54）、拆剁爪转轴轴承座（55），所述的夹爪固定板（12）上靠近机械臂连接顶架（11）一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴（51）配合的拆剁爪转轴轴承座（55），所述的拆剁爪转轴（51）贯穿拆剁爪转轴轴承座（55）并与拆剁爪转轴轴承座（55）可旋转连接，所述的拆剁爪（3）上端与拆剁爪转轴（51）固定连接，所述的拆剁爪转轴（51）上固定连接有气缸连接臂（53），所述的气缸连接臂（53）另一端与拆剁爪驱动气缸（52）的气缸臂铰接连接，所述的拆剁爪驱动气缸（52）侧边通过拆剁爪气缸铰接座（54）与夹爪固定板（12）上端铰接连接。

4.如权利要求1所述的一种多功能机械抓手，其特征在于：所述的拆剁爪（3）上设有拆剁尖头（31）。

5.如权利要求1所述的一种多功能机械抓手，其特征在于：所述的夹爪固定板（12）下端设有辅助卸料装置（6）。

6.如权利要求5所述的一种多功能机械抓手，其特征在于：所述的辅助卸料装置（6）包括卸料气缸（61）、气缸固定板（62）、卸料推板（63）、检测传感器（64），所述的卸料气缸（61）竖直朝下设于夹爪固定板（12）下端，所述的卸料气缸（61）侧边通过气缸固定板（62）与夹爪固定板（12）固定连接，所述的卸料气缸（61）气缸臂下端横线设有卸料推板（63），所述的卸料推板（63）上端面竖直朝下设有检测传感器（64）。