[实用新型]一种多功能机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架、码垛爪、拆剁爪，所述的抓手支撑架两侧分别对称设有码垛爪和拆剁爪，其特征在于：所述的抓手支撑架包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架、两块夹爪固定板，所述的机械臂连接顶架下端两侧分别对称设有夹爪固定板，所述的夹爪固定板横向设置，所述的夹爪固定板上均设有可以驱动码垛爪夹放的码垛爪驱动机构和可以驱动拆剁爪拆剁的拆剁爪驱动机构，本实用新型能够集码垛、拆包功能于一体，实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化，提高效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。

技术领域

本实用新型涉及码垛设备的技术领域，特别是多功能机械抓手的技术领域。

背景技术

化工、选矿、食品等行业需要对袋装固体物料按浓度于液体进行配比，通常流程为人工将固体料包由货车上卸货后码放置托盘后采用叉车运送到仓库存储待用；当需要制备固液混合物时，人工将料包由仓库取出后搬运至搅拌槽顶部投料口旁，根据所需制备的浓度按比例将固体物料和水分别投加入搅拌槽进行搅拌；物料拆包采用人工拆带，整个过程劳动强度较大效率较低，且所制备的固液混合物的浓度精度较差，如物料含有对人体有害成分则提高了劳动安全风险。一些厂家开始使用机械臂码垛设备来取放料包，现有码垛设备大多只能进行码垛搬运作业，无法在码垛同时进行拆包作业，拆包仍需人工进行，效率低，劳动强度大。

发明内容

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种多功能机械抓手，抓手能够实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种多功能机械抓手，包括抓手支撑架、码垛爪、拆剁爪，所述的抓手支撑架两侧分别对称设有码垛爪和拆剁爪，其特征在于：所述的抓手支撑架包括用于与外部机械臂连接的机械臂连接顶架、两块夹爪固定板，所述的机械臂连接顶架下端两侧分别对称设有夹爪固定板，所述的夹爪固定板横向设置，所述的夹爪固定板上均设有可以驱动码垛爪夹放的码垛爪驱动机构和可以驱动拆剁爪拆剁的拆剁爪驱动机构。

作为优选，所述的码垛爪驱动机构包括码垛爪转轴、码垛爪驱动气缸、码垛爪连接臂、码垛爪驱动臂、码垛爪气缸铰接座、码垛爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上远离机械臂连接顶架的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴配合的码垛爪转轴轴承座，所述的码垛爪转轴与码垛爪转轴轴承座可旋转连接，所述的码垛爪转轴一端设有可以与码垛爪配合的码垛爪连接臂，所述的码垛爪连接臂上端与码垛爪转轴固定连接，所述的码垛爪连接臂下端与码垛爪固定连接，所述的码垛爪转轴另一端设有码垛爪驱动臂，所述的码垛爪驱动臂下端与码垛爪固定连接，中段与码垛爪转轴固定连接，上端与码垛爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸通过码垛爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。

作为优选，所述的拆剁爪驱动机构包括拆剁爪转轴、拆剁爪驱动气缸、气缸连接臂、拆剁爪气缸铰接座、拆剁爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上靠近机械臂连接顶架一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴配合的拆剁爪转轴轴承座，所述的拆剁爪转轴贯穿拆剁爪转轴轴承座并与拆剁爪转轴轴承座可旋转连接，所述的拆剁爪上端与拆剁爪转轴固定连接，所述的拆剁爪转轴上固定连接有气缸连接臂，所述的气缸连接臂另一端与拆剁爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的拆剁爪驱动气缸侧边通过拆剁爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。

作为优选，所述的拆剁爪上设有拆剁尖头。

作为优选，所述的夹爪固定板下端设有辅助卸料装置。

作为优选，所述的辅助卸料装置包括卸料气缸、气缸固定板、卸料推板、检测传感器，所述的卸料气缸竖直朝下设于夹爪固定板下端，所述的卸料气缸侧边通过气缸固定板与夹爪固定板固定连接，所述的卸料气缸气缸臂下端横线设有卸料推板，所述的卸料推板上端面竖直朝下设有检测传感器。

本实用新型一种多功能机械抓手的有益效果：本实用新型能够集码垛、拆包功能于一体，实现码垛、拆包双功能自由切换，实现料包的存取和拆包自动化，提高效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。