[实用新型]一种用于软磁体抓取和运输的装置

说明书

本实用新型公开了一种用于软磁体抓取和运输的装置。载物台上置有目标工件，目标工件上方设有双目相机，目标工件侧有条形光源，载物台旁设有带式传送机，带式传送机连接带式传送带电机驱动装置，带式传送机中间通过3D相机支架装有3D相机，3D相机支架侧有中空旋转机构，中空旋转机构末端有双层真空吸盘；带式传送机边缘安装设有接近传感器；机械手置于载物台和带式传送机的侧方，机械手末端执行器上有另一双层真空吸盘。本实用新型能利用抓取装置对目标工件进行抓取，再将工件抓取与工件检测集中在一起，提升工件抓取和检测的效率。

技术领域

本实用新型属于机器人领域的一种抓取装置，具体涉及了一种用于软磁体抓取和运输的装置。

背景技术

传统工业生产流水线上的供料设备为振动盘，但是对于软磁体、陶瓷片等弱冲击韧性材料，无法使用振动盘上料，否则将导致材料发生破碎、产生裂缝等后果。现有技术缺少了针对无法在振动盘上料的软磁体进行流水线操作的装置和方式，无法对软磁体进行抓取和运输。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出了一种用于软磁体抓取和运输的装置，可以完成对无法在振动盘上料的软磁体的拍照、抓取和运输。旋转机构支架和中空旋转机构配合工作将目标工件进行旋转进行运转。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型包括机械手、双目相机、带式传送带电机驱动装置、条形光源、载物台、接近传感器、带式传送机、3D相机、第一双层真空吸盘和第二双层真空吸盘；载物台上置有目标工件，目标工件上方设有双目相机，目标工件侧方设有条形光源，载物台旁设有带式传送机，带式传送机连接带式传送带电机驱动装置，由带式传送带电机驱动装置驱动带式传送机运行，带式传送机中部的两侧上方横跨设有3D相机支架，3D相机支架顶部中间安装有3D相机，3D相机朝下正下方的带式传送机的传动带部分，3D相机支架侧部安装有中空旋转机构，中空旋转机构沿带式传送机的传动带中心延伸，且在中空旋转机构末端通过旋转机构支架安装有第一双层真空吸盘；3D相机支架在靠近载物台一侧的带式传送机边缘安装设有接近传感器；机械手置于载物台和带式传送机的侧方，机械手末端执行器上设有第二双层真空吸盘。

所述的双目相机和条形光源均通过双目相机支架安装连接在载物台侧部。

所述的带式传送机一端安装有带式传送带电机驱动装置，带式传送带电机驱动装置输出轴和带式传送机的传送带部分的一个传送轮同轴连接。

所述的中空旋转机构带有电机，电机的输出轴和旋转机构支架一端部连接，旋转机构支架另一端安装第一双层真空吸盘。

所述的目标工件呈U形。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型装置，完成对无法在振动盘上料的软磁体工件进行拍摄图像，控制抓取装置对目标工件进行抓取并摆放至目标传送带上，旋转机构支架和中空旋转机构配合工作将目标工件进行旋转，再通过3D相机对工件进行图像采集，用于提高了对目标工件抓取和检测效率。

附图说明

图1是本实用新型装置的整体结构示意图；

图2是双层真空吸盘结构示意图。

图中：1.机械手、2.双目相机、3.双目相机支架、4.带式传送机电机驱动装置、5.条形光源、6.载物台、7.控制柜、8.接近传感器、9.带式传送机、10.目标工件、11.3D相机支架、12.3D相机、13.第一双层真空吸盘、14.中空旋转机构、 15.旋转机构支架，16.第二双层真空吸盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便清晰地理解本实用新型装置。需要指出的是，这里只指出本实用新型的主要内容，一些已知的功能和详细描述在这里将忽略。