[实用新型]用于钢壁爬行器的可变倾角动力磁轮

说明书

用于钢壁爬行器的可变倾角动力磁轮，属钢壁爬行器技术领域。第一磁轮转动轴的一端与电机减速器连接，另一端为第一法兰盘，第一法兰盘与一内齿圈的第一端面紧固；第二磁轮转动轴的一端为一齿轮，该转动轴不带齿轮的一端依次穿过第二弹性垫的中心通孔和第二法兰盘的中心通孔，齿轮与内齿圈啮合，第二法兰盘与内齿圈的第二端面紧固；第一法兰盘与齿轮的第一端面之间夹持有第一弹性垫；第二法兰盘与齿轮的第二端面之间夹持有第二弹性垫；内齿圈齿宽比齿轮齿宽大0.1～0.5毫米，齿轮齿高比内齿圈齿高长0.1～1毫米。内齿圈通过轴承及轴承座与爬行器底盘连接。能提高钢壁爬行器对不规则曲面的爬行适应性、运行可靠性、稳定性和安全性。

技术领域

本实用新型属钢壁爬行器技术领域，具体为一可变倾角动力磁轮。

背景技术

钢壁爬行器要能在非规则形状的曲面上安全可靠地持续自由爬行，其动力磁轮就必须要与钢壁不间断地保持可靠的接触，但现有的动力磁轮还不能满足此要求。

发明内容

本实用新型的目的：提供一种用于钢壁爬行器的可变倾角动力磁轮，该动力磁轮能在钢壁爬行器运行时不间断地与钢壁断保持可靠的接触，从而进一步提钢壁爬行器对不规则曲面的适应性，运行的可靠性、稳定性和安全性。

本实用新型动力磁轮的结构：

具有第一磁轮和第二磁轮；

第一磁轮转动轴的一端与由电机带动的减速器连接，另一端为第一法兰盘，第一法兰盘与一内齿圈的第一端面紧固；

第二磁轮转动轴的一端为一齿轮，该转动轴不带齿轮的一端依次穿过第二弹性垫的中心通孔和第二法兰盘的中心通孔，所述齿轮与内齿圈啮合，第二法兰盘与内齿圈的第二端面紧固；

第一法兰盘与齿轮的第一端面之间夹持有第一弹性垫；第二法兰盘与齿轮的第二端面之间夹持有第二弹性垫；

内齿圈的齿宽比齿轮的齿宽大0.1～0.5毫米，齿轮的齿高比内齿圈齿高长 0.1～1毫米。

内齿圈通过轴承及其轴承座与钢壁爬行器的底盘连接。所述弹性垫的材质可以是聚氨酯、橡胶等。

一种优选方案是内齿圈的齿宽比齿轮的齿宽大0.2～0.3毫米，齿轮的齿高比内齿圈齿高大0.5～0.8毫米。

实际使用表明，使用以上结构的动力磁轮，钢壁爬行器在运行过程中能自动改变倾角，对不规则曲面具有自适应能力，分析其原因之一是内齿圈与齿轮的间隙以及弹性垫起到有益作用。

本实用新型的积极效果：能自动调整动力磁性轮中第一磁轮和第二磁轮间的倾角，从而减小两个磁轮与钢壁的接触差异,使磁吸附力分布均匀,提高钢壁爬行器对不规则曲面的爬行适应性、运行可靠性、稳定性和安全性。

附图说明

图1为实施例的结构示意图。

图2为实施例中内齿圈装配在轴承及轴承座上后的立体示意图。

图3为实施例中第二磁轮转动轴穿过第二法兰盘和第二弹性垫的中心通孔后的立体示意图。

具体实施方式