[实用新型]停靠站及自主作业系统

权利要求书

1.一种停靠站，被配置为包括第二控制模块和供电连接结构，所述供电连接结构被配置为可与自主作业设备的充电连接结构对接，以在所述停靠站和所述自主作业设备之间形成主供电回路，其特征是，

所述主供电回路包括供电连接结构正极、充电连接结构正极、检测电路、充电电路、充电连接结构负极、供电连接结构负极、第三采样电路和第四采样电路，其中，

所述供电连接结构正极被配置为与所述充电连接结构正极对接，所述供电连接结构负极被配置为与所述充电连接结构负极对接，所述充电连接结构正极与所述充电连接结构负极之间设有并联连接的检测电路和充电电路；所述第三采样电路的输入端与所述供电连接结构负极连接，所述第三采样电路的输出端接地，所述第三采样电路的输出端接地，所述第三采样电路的信号端与所述第二控制模块连接；所述第三采样电路包括降压单元，且所述第三采样电路被配置为检测所述降压单元的电压降。

2.根据权利要求1所述的停靠站，其特征是，所述第三采样电路还包括第二滤波器，所述第二滤波器被配置为连接所述第三采样电路的输入端与所述第三采样电路的信号端。

3.根据权利要求1所述的停靠站，其特征是，所述检测电路还包括第四采样电路，所述第四采样电路被配置为检测所述主供电回路的电流。

4.根据权利要求3所述的停靠站，其特征是，所述第四采样电路的输入端与所述第三采样电路的输出端连接，所述第四采样电路的输出端接地，所述第四采样电路的控制端与所述第二控制模块连接。

5.根据权利要求4所述的停靠站，其特征是，所述第四采样电路包括电流采样电阻器R12，所述电流采样电阻器R12的第一端与所述第四采样电路的输入端连接，所述电流采样电阻器R12的第二端与所述第四采样电路的输出端连接。

6.根据权利要求5所述的停靠站，其特征是，所述第四采样电路还包括第三滤波器和/或第二放大器，所述第三滤波器和/或第二放大器被配置为连接所述电流采样电阻器R12的第一端与所述第四采样电路的信号端。

7.根据权利要求1~6任意一项所述的停靠站，其特征是，所述降压单元包括二极管D5，所述二极管D5的阳极与所述第三采样电路的输入端连接，所述二极管D5的阴极与所述第三采样电路的输出端连接。

8.根据权利要求7所述的停靠站，其特征是，所述降压单元还包括开关元件，所述开关元件被配置为与所述二极管D5并联，所述第二控制模块控制所述开关元件的导通和截止。

9.根据权利要求8所述的停靠站，其特征是，所述第二控制模块被配置为当所述主供电回路的电流达到第一电流阈值时，控制所述开关元件导通。

10.根据权利要求8所述的停靠站，其特征是，所述开关元件被配置为场效应管Q3，所述场效应管Q3的漏极与所述二极管D5的阳极连接，所述场效应管Q3的源极与所述二极管D5的阴极连接，所述场效应管Q3的栅极与所述第三采样电路的控制端连接。

11.一种自主作业系统，包括自主作业设备和停靠站，所述自主作业设备被配置为包括充电连接结构，所述停靠站被配置为包括第二控制模块和供电连接结构，所述供电连接结构被配置为可与所述充电连接结构对接，以在所述停靠站和所述自主作业设备之间形成主供电回路，其特征是，

所述主供电回路包括供电连接结构正极、充电连接结构正极、检测电路、充电电路、充电连接结构负极、供电连接结构负极、第三采样电路和第四采样电路，其中，

所述供电连接结构正极被配置为与所述充电连接结构正极对接，所述供电连接结构负极被配置为与所述充电连接结构负极对接，所述充电连接结构正极与所述充电连接结构负极之间设有并联连接的检测电路和充电电路；所述第三采样电路的输入端与所述供电连接结构负极连接，所述第三采样电路的输出端接地，所述第三采样电路的输出端接地，所述第三采样电路的信号端与所述第二控制模块连接；所述第三采样电路包括降压单元，且所述第三采样电路被配置为检测所述降压单元的电压降。