[实用新型]停靠站及自主作业系统

说明书

本发明涉及一种停靠站及自主作业系统，其能够检测对接状态和充电状态。该停靠站包括第二控制模块和供电连接结构，供电连接结构被配置为可与自主作业设备的充电连接结构对接，以在停靠站和自主作业设备之间形成主供电回路，主供电回路包括供电连接结构正极、充电连接结构正极、检测电路、充电电路、充电连接结构负极、供电连接结构负极、第三采样电路和第四采样电路，其中，供电连接结构正极被配置为与充电连接结构正极对接；第三采样电路的输入端与供电连接结构负极连接，第三采样电路的输出端接地，第三采样电路的输出端接地，第三采样电路的信号端与第二控制模块连接；第三采样电路包括降压单元，且第三采样电路被配置为检测降压单元的电压降。

技术领域

本发明涉及一种自主作业设备，尤其涉及一种智能割草机；本发明还涉及一种与上述自主作业设备适配的停靠站、以及典型地配置在上述停靠站的第一信号发生装置和第二信号发生装置。本发明还涉及一种具有上述自主作业设备、停靠站、第一信号发生装置和第二信号发生装置的自主作业系统，尤其涉及一种智能割草机系统。

背景技术

在室外环境使用自主作业系统进行特定工作的执行是已知的，但自主作业系统的一些特性和功能仍有改进的空间。

发明内容

本发明要解决的技术问题之一是提供一种能够正确获取电池剩余电量信息的自主作业设备及自主作业系统。

为解决上述技术问题，本发明的一种自主作业设备，被配置为可自主地在预设区域内移动并执行作业，包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块和第一控制模块，所述能源模块包括能源单元，所述能源单元被配置为与所述检测模块连接，所述检测模块被配置为与所述第一控制模块连接；所述检测模块被配置为用于检测所述能源单元的电压，所述第一控制模块被配置为根据所述检测模块获得的电压信号、控制所述自主作业设备改变运行状态；其中，所述检测模块包括能源单元电压采集电路，所述能源单元电压采集电路包括缓冲电路和第一采样电路，所述缓冲电路的输入端与所述能源单元连接，所述缓冲电路的输出端与所述第一采样电路的输入端连接，所述第一采样电路的输出端接地，所述第一采样电路的信号端与所述第一控制模块连接。

作为本发明一具体实施方案，所述缓冲电路包括单向导通元件和电荷蓄积元件；其中，所述单向导通元件被配置为所述电荷蓄积元件的放电电流不能流向所述缓冲电路的输入端。进一步地，所述单向导通元件被配置为二极管D1，所述电荷蓄积元件被配置为电容器C1；其中，所述二极管D1的阳极与所述缓冲电路的输入端连接，所述二极管D1的阴极与所述缓冲电路的输出端连接，所述电容器C1的第一端与所述二极管D1的阴极连接，所述电容器C1的第二端接地。

作为本发明一具体实施方案，所述第一采样电路包括电阻器R1，所述电阻器R1的第一端与所述第一采样电路的输入端连接，所述电阻器R1的第二端与所述第一采样电路的输出端连接；所述第一采样电路的信号端与所述电阻器R1的第一端连接。进一步地，所述第一采样电路还包括跟随器和/或第一滤波器，所述电阻器R1的第一端通过所述跟随器和/或第一滤波器与所述第一采样电路的信号端连接。进一步地，所述跟随器包括第一运算放大器U1；所述第一滤波器包括RC滤波器。进一步地，所述第一采样电路包括跟随器和第一滤波器，所述跟随器和第一滤波器串联连接。进一步地，所述第一采样电路还包括电阻器R2，所述电阻器R1与所述电阻器R2串联连接，所述电阻器R1的第一端通过所述电阻器R2与所述第一采样电路的输入端连接。

作为本发明一具体实施方案，还包括交互模块；所述控制模块被配置为根据所述检测模块获得的电压信号得到能源单元的剩余电量信息，所述交互模块被配置为与所述控制模块连接并可将所述剩余电量信息以用户可感知的形式展示。

为解决上述技术问题，本发明的一种自主作业系统，包括上述的自主作业设备和停靠站，所述停靠站被配置为能够向所述自主作业设备供给能量；所述控制模块被配置为当所述检测模块获得的电压信号小于等于第一电压阈值时，控制所述自主作业设备回到所述停靠站。

本发明要解决的技术问题之另一是提供一种能够实现关机状态或电池耗尽状态对接上电的自主作业设备。