[实用新型]一种水下打捞夹持机械手

说明书

本实用新型公开了一种水下打捞夹持机械手，包括第一连接杆，所述第一连接杆的一端固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端固定安装有第三连接杆，所述第二连接杆的内部固定安装有电动机，所述电动机靠近第三连接杆的一端固定安装有第一齿轮，第一齿轮在电动机的工作下带动第三连接杆转动，所述第三连接杆的内部远离第二连接杆的一端固定安装有第二齿轮，所述第二齿轮内部通过镶嵌固定安装有螺纹杆，螺纹杆在第二齿轮的带动下向前做线性运动，所述螺纹杆远离第二连接杆的一端固定安装有连接块，所述第三连接杆远离第二连接杆的一端均匀的固定安装有三根活动杆。本实用新型能够快速的夹持需要夹持的目标物体，同时能保持目标夹持物的不脱落。

技术领域

本实用新型涉及水下打捞机械技术领域，具体为一种水下打捞夹持机械手。

背景技术

目前机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着海洋资源的不断开发，水下机械手的需求越来越大，水下机械手是大中型水下机器人的必配装置，但是目前国内没有定型产品，主要依靠进口，价格高、订货周期长，且由于国外技术保护，国内很难获得性能较好的水下机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下打捞夹持机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下打捞夹持机械手，包括第一连接杆和电动机，所述第一连接杆的一端固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端固定安装有第三连接杆，所述第二连接杆的内部固定安装有电动机，所述电动机靠近第三连接杆的一端固定安装有第一齿轮，第一齿轮在电动机的工作下带动第三连接杆转动，所述第三连接杆的内部远离第二连接杆的一端固定安装有第二齿轮，所述第二齿轮内部通过镶嵌固定安装有螺纹杆，螺纹杆在第二齿轮的带动下向前做线性运动，所述螺纹杆远离第二连接杆的一端固定安装有连接块，所述第三连接杆远离第二连接杆的一端均匀的固定安装有三根活动杆，所述活动杆的另一端分别固定安装有活动轴，活动轴的另一侧分别固定安装有夹持手指，所述夹持手指的分别另一端固定安装有柔性夹块，所述夹持手指的内侧分别固定安装有第二连接板，所述连接块的上表面均匀固定安装有三个第一连接板，所述第一连接板和第二连接板之间通过螺栓固定安装有支撑杆。

优选的，所述第三连接杆的末端与第一齿轮想接触的地方，设置有与第一齿轮相互啮合的轮齿，且第三连接杆末端的内径大小与第一齿轮相互配合。

优选的，所述第二齿轮与第三连接杆相互固定，能够随着第三连接杆的转动而转动，进而推动与之啮合的螺纹杆进行线性运动。

优选的，所述螺纹杆的长度相当于第三连接杆长度的80%到90%之间。

优选的，所述活动杆和夹持手指分别固定设置有三个，一个活动杆和一个夹持手指为一组，每组之间的角度为120°。

优选的，所述第三连接杆靠近活动杆的部分是固定的，不会跟随第三连接杆的另一部分一起转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的机械手为三抓结构，相比于一般的两抓结构能够更好的夹持物体，使被夹持物体不会轻易脱落；

2、本实用新型采用电动机带动螺纹杆传动的方式将回转运动转化为直线运动，进而形成有张有合的机械手运动，能够快速的夹持需要夹持的目标物体的同时具有较强的稳固性。

附图说明

图1为本实用新型一种水下打捞夹持机械手整体结构示意图；