[实用新型]特种车辆

说明书

本实用新型提供了一种特种车辆，特种车辆包括：车辆本体，车辆本体包括底盘；原地转向装置，原地转向装置设于底盘下方；原地转向装置包括：伸缩油缸；转向轮，转向轮设于伸缩油缸下端；导向驱动杆件，导向驱动杆件与转向轮连接，用于驱动转向轮沿伸缩油缸轴线转动，以调整转向轮的摆动角度；伸缩油缸在伸展状态下将特种车辆顶起以使底盘离开地面，伸缩油缸在收缩状态下使特种车辆下落以使底盘与地面接触。本实用新型的技术方案通过伸缩油缸、转向轮、液压导向杆和驱动电机的相互配合，达到对特种车辆原地转向的目的。

技术领域

本实用新型涉及交通工具技术领域，具体而言，涉及一种特种车辆。

背景技术

相关技术中，车辆在狭窄的空间内掉头十分困难，浪费时间且容易造成交通拥堵，甚至发生交通事故，在遇到特殊路况时无法进行蟹行，灵活性差。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本实用新型的第一目的在于提供一种特种车辆。

本实用新型的第二目的在于提供一种特种车辆控制方法。

为实现本实用新型的第一目的，本实用新型的实施例提供了一种特种车辆，包括车辆本体和原地转向装置。车辆本体包括底盘。原地转向装置设于底盘下方。原地转向装置包括伸缩油缸、转向轮、导向驱动杆件和驱动电机。转向轮设于伸缩油缸下端。导向驱动杆件与转向轮连接，用于驱动转向轮沿伸缩油缸轴线转动，以调整转向轮的摆动角度。伸缩油缸在伸展状态下将特征车辆顶起以使底盘离开地面，伸缩油缸在收缩状态下使特征车辆下落以使底盘与地面接触。

本实施例中的特种车辆包括设置在底盘之下的原地转向装置。当伸缩油缸处于伸展状态时，特种车辆被伸缩油缸顶起直至轮胎离开地面，以避免特种车辆原地转向时轮胎与地面之间的摩擦力导致的转向困难。轮胎离开地面后，特种车辆由设置在伸缩油缸下的转向轮支撑。导向驱动杆件驱动转向轮，以调整转向轮转动至预设角度。通过转向轮的不同角度，可以实现特种车辆不同角度的转向移动。驱动电机驱动转向轮按照调整后的角度移动，以实现特种车辆原地转向的目的。还需要说明的是，本技术方案不仅能够实现特种车辆的原地转向，亦能够通过旋转转向轮使得特种车辆以“蟹形”的方式实现转向。其中，“蟹形”是指：本技术方案中并列或并排设置的两个以上转向轮能够同步同角度旋转(例如旋转90°)，由此使得特种车辆能够横移转向，从而提高特种车辆在狭窄空间的转向机动性。

另外，本实用新型上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，特种车辆还包括：缸套，缸套套设于伸缩油缸外，伸缩油缸的活塞杆的至少部分设于缸套内；制动装置，制动装置设于转向轮的侧面，用于限制转向轮转动。缸套、伸缩油缸以及制动装置相互配合，用于驱动转向轮进行转动或停止，以实现特种车辆的原地转向。

上述任一技术方案中，特种车辆还包括传感装置。传感装置设于车辆本体上，用于产生车辆本体与障碍物之间的距离信号。

本实施例中传感装置设置在车辆本体上，以产生车辆本体与障碍物之间的距离信号，从而检测特种车辆与障碍物之间的距离，避免特种车辆在原地转向过程中因触碰障碍物而发生危险。

上述任一技术方案中，传感装置包括一个或多个第一传感装置和一个或多个第二传感装置。第一传感装置设于车辆本体的任一侧。第二传感装置设于车辆本体相对于任一侧的另一侧，第一传感装置和第二传感装置相互配合，以分别产生车辆本体相对两侧与障碍物之间的距离信号。

本实施例中一个或者多个的第一传感装置设置在车辆本体的一侧，一个或者多个的第二传感装置设置在车辆本体的另一侧，通过第一传感装置与第二传感装置相互配合可以实现对车辆本体两侧与障碍物之间距离的分别检测，提高对车辆本体与障碍物之间距离检测的准确性，避免特种车辆在转向过程中触碰障碍物而发生危险。