[实用新型]仿生摆动机构

说明书

本实用新型涉及水下动力装置领域，具体而言，涉及一种仿生摆动机构。仿生摆动机构包括动力装置、固定架、动力输入轴体、旋转臂、动力传输臂、动力输出轴体、摆动臂和鱼尾板；动力装置连接动力输入轴体；传动机构在固定架上，动力装置通过传动机构与鱼尾板连接；动力输入轴体转动设置在固定架上，动力装置与动力输入轴体的一端连接，旋转臂的一端与动力输入轴体的另一端连接；旋转臂的另一端与动力传输臂的一端连接，动力传输臂的另一端与动力输出轴体转动连接；动力输出轴体转动设置在固定架上，摆动臂的一端与动力输出轴体连接，摆动臂的另一端连接鱼尾板。本实用新型只采用数量较少的杆结构来实现模拟鱼类摆尾的往复摆动运动，结构简单。

技术领域

本实用新型涉及水下动力装置领域，具体而言，涉及一种仿生摆动机构。

背景技术

仿生水下机器人的主要动力机构是尾部的仿生摆动机构，动力来源一般是电机，仿生摆动机构把电机的转动转化为往复摆动运动，从而带动鱼尾完成类似鱼类的摆尾动作，给仿生机器鱼提供前进的动力。鱼类的尾鳍运动的前进方式是相对节能的运动方式，仿生摆动机构模拟鱼类的摆尾运动，提供了一种比较节能的运动转化方案，即把电机的圆周转动转化为模拟鱼类摆尾的往复摆动运动。通过简单的结构来完成这种转化。

随着仿生机器人的发展越来越受关注，仿生摆动鱼尾的实现方案较多，有齿轮实现鱼尾摆动的方案，多级齿轮传动，使得结构较为复杂；也有其他实现仿生鱼尾摆动的方案，比如直接使用防水舵机，舵机轴带动舵机盘往复转动，即可以模拟鱼尾的摆动，但是舵机的成本高，结构更为复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生摆动机构，其通过旋转臂、动力传输臂和动力输出轴体构成一个曲柄摇杆机构，在动力装置的作用下，实现鱼尾板的往复摆动，结构简单。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种仿生摆动机构，其包括动力装置、固定架、动力输入轴体、旋转臂、动力传输臂、动力输出轴体、摆动臂和鱼尾板；

所述动力装置连接所述动力输入轴体；

所述传动机构设置在所述固定架上，所述动力装置通过传动机构与所述鱼尾板连接；

所述动力输入轴体转动设置在所述固定架上，所述动力装置与所述动力输入轴体的一端连接，所述旋转臂的一端与所述动力输入轴体的另一端连接；

所述旋转臂的另一端与所述动力传输臂的一端连接，所述动力传输臂的另一端与所述动力输出轴体转动连接；

所述动力输出轴体转动设置在所述固定架上，所述摆动臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述摆动臂的另一端连接所述鱼尾板。

优选的，所述动力传输臂与所述动力输出轴体之间通过销钉转动连接。

优选的，所述销钉的轴线与所述动力输入轴体的轴线在同一平面上。

优选的，所述动力输出轴体通过轴承与所述固定架连接。

优选的，所述动力输出轴体的至少一端设置有连接件，所述摆动臂通过所述连接件与所述动力输出轴体连接。

优选的，所述连接件为方形块，所述方形块的一端嵌入在所述动力输出轴体的端部，另一端嵌入在所述摆动臂上。

优选的，所述摆动臂包括上臂和下臂；

所述上臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述上臂的另一端与所述鱼尾板连接；

所述下臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述下臂的另一端与所述鱼尾板连接。

优选的，所述动力输入轴体的一端设置有定位槽，所述旋转臂的一端设置在所述定位槽内。