[实用新型]一种对战机器结构

权利要求书

1.一种对战机器结构，包括下底板（1）、上底板（2），其特征在于，上底板（2）上通过螺栓连接有合页（4），合页（4）另一端与电机座（5）一端刚性连接，电机座（5）另一端设有铰支座A（9），铰支座A（9）上铰接有减震器（7），减震器（7）另一端与铰支座B（8）铰接，铰支座B（8）与上底板（2）固联；

电机座（5）上固定有电机A（6），电机A（6）输出轴上安装有麦克娜姆轮（3），组成麦克纳姆轮全向移动平台；下底板（1）和上底板（2）四角处刚性安装有锥齿轮固定座（10），上底板（2）和下底板（1）四周设置有防御滚筒（12），防御滚筒（12）两端与锥齿轮固定座（10）配合，配合处设有轴承，防御滚筒（12）两端安装有锥齿轮（11），一侧防御滚筒（12）中部安装有大链轮（13）；

下底板（1）中前部通过电机座安装有电机B（14），电机B（14）输出轴上安装有小链轮（15），小链轮（15）与大链轮（13）通过链条（16）配合连接；

下底板（1）中部上安装有轴承座A（17），轴承座A（17）上配合安装有齿轮连杆（18），配合处设有轴承，齿轮连杆（18）中部设有滚轮（19），滚轮（19）与齿轮连杆（18）配合处设有轴承，上底板（2）上通过螺栓连接有轴承座C（44），轴承座C（44）上配合安装有凸轮（20），凸轮（20）与电机C（21）输出轴连接，电机C（21）与上底板（2）通过电机座安装，凸轮（20）的轮廓曲线与滚轮（19）配合，凸轮（20）与齿轮连杆（18）形成凸轮摆杆机构；齿轮连杆（18）另一端设有轮齿，轮齿与齿轮轴（23）上轮齿部分啮合，齿轮轴（23）两端通过轴承座（22）与上底板（2）连接，配合处设有轴承，齿轮轴（23）上刚性连接有连接板（24），连接板（24）上连接有固定板（25），固定板（25）一端设有电机支撑板（30），电机D（29）通过电机座与支撑板（30）固定，固定板（25）中部设有轴承座D（38），在轴承座D（38）上安装有丝杆（41），丝杆（41）一端通过联轴器与电机D（29）输出轴连接，丝杆（41）上配合安装有传动螺母（32），所述的传动螺母（32）通过铆钉与L型连接板（42）固联，L型连接板（42）另一侧通过螺栓与滑轨B（40）连接，滑轨B（40）上配合安装有滑块（43），滑块（43）通过滑块支撑板与固定板（25）连接；滑轨B（40）前端刚性固定有齿条（39），齿条（39）与齿轮（37）啮合，齿轮（37）安装在轴（36）上，轴（36）两端通过轴承座E（31）与固定板（25）连接，轴（36）上焊接有机械爪（27），固定板（25）另一端焊接有铲齿（26），固定板（25）两侧设有滚轮座（35），滚轮座（35）上安装有滑轮（28），每两个滑轮（28）之间设有六边形滑轨A（33），一端焊接在上底板（2）上，滑轨A（33）上安装有弹簧（34），弹簧（34）一端与固定板（25）接触，另一端与上底板（2）接触，上底板（2）后端通过安装板（45）安装有电源控制模块（46）。

2.根据权利要求1所述的一种对战机器结构，其特征在于，所述的凸轮（20）与齿轮连杆（18）安装在对战机器人几何中心位置，可保证机器人的整体重心不发生偏移。

3.根据权利要求1所述的一种对战机器结构，其特征在于，所述的减震器（7）共计8个，两两组合，形成对战机器人的悬挂，保证机器人既有运动的灵活性还具有一定的越障能力。

4.根据权利要求1所述的一种对战机器结构，其特征在于，所述的麦克娜姆轮（3）及其相关连接结构共计4个。

5.根据权利要求1所述的一种对战机器结构，其特征在于，所述的锥齿轮（11）共计8个，两两配合形成四个锥齿轮组，可使得防御滚筒（12）联动。

6.根据权利要求1所述的一种对战机器结构，其特征在于，所述的机械爪（27）共计4个。

7.根据权利要求1所述的一种对战机器结构，其特征在于，所述的滑轮（28）共计4个，两两一对。