[实用新型]上置式视觉导航机器人

权利要求书

1.一种上置式视觉导航机器人，其特征在于，包括车体(1)及安装在车体(1)上的视觉导航装置(2)，所述视觉导航装置(2)包括导航部件、导航标识(21)和摄像头(22)，所述导航标识(21)置于上置式视觉导航机器人行走空间的顶面，所述摄像头(22)的镜头朝向正上方，且所述摄像头(22)用于拍摄所述导航标识(21)；所述导航部件与所述摄像头(22)、车体(1)中的控制系统(15)信号相连，用于接收所述摄像头(22)输出的带有导航标识(21)的图像信息，且对图像信息进行处理并且输出导航路线给车体(1)中的控制系统(15)。

2.根据权利要求1所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述车体(1)包括车架(11)、安装在车架(11)的一端的驱动舵轮(12)及两个安装在车架(11)的另一端且共轴的从动轮(13)，所述驱动舵轮(12)带动所述车体(1)绕旋转中心线旋转，且所述旋转中心线为：两个从动轮(13)的对称中心线所在的垂直面与从动轮(13)的轴线所在的垂直面的交线。

3.根据权利要求2所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述视觉导航装置(2)固定在所述车架(11)上，所述驱动舵轮(12)及摄像头(22)位于两个从动轮(13)的对称中心线所在的垂直面上，且在所述两个从动轮(13)的对称中心线所在的垂直面中，从动轮(13)的轴线与所述摄像头(22)间的距离小于从动轮(13)的轴线与驱动舵轮(12)轴线间的距离。

4.根据权利要求1或权利要求3所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，还包括两个对称安装在视觉导航装置(2)上的牵引装置(3)，两个牵引装置(3)之间具有牵引腔，所述牵引腔用于容纳被牵引物体(4)，且两个牵引装置(3)用于向置于牵引腔中的被牵引物体(4)提供双向牵引力。

5.根据权利要求4所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述牵引装置(3)包括浮动导向叉件(31)，浮动导向叉件(31)具有水平延伸且转动设置的导向夹持臂(311)，所述两个牵引装置(3)中的导向夹持臂(311)围成所述牵引腔，且两个导向夹持臂(311)间的距离可调。

6.根据权利要求5所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述浮动导向叉件(31)包括一端固定设置的拉簧(312)，拉簧(312)的另一端与导向夹持臂(311)相连。

7.根据权利要求4所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述牵引装置(3)包括升降式牵拉组件，所述升降式牵拉组件包括沿竖直方向延伸的牵引销(321)以及驱动牵引销(321)升降的驱动机构。

8.根据权利要求7所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述驱动机构与所述车体(1)中的控制系统(15)信号相连。

9.根据权利要求7所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述牵引装置(3)还包括用于与被牵引物体(4)的侧壁相接触的推板(33)。

10.根据权利要求1所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述车体(1)上还设有与所述控制系统(15)相连的试教装置(14)，试教装置(14)用于操控车体(1)沿预设路径行走。

11.根据权利要求10所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述试教装置(14)为遥控器或安装在车架(11)上的操作手柄。

12.根据权利要求1所述上置式视觉导航机器人，其特征在于，所述导航标识(21)包括至少两组图形，其中一组图形为由两个以上锐角组成的多边形，另一组图形为由两段圆弧组成的带两个尖角的不规则图形。