[实用新型]上置式视觉导航机器人

说明书

本实用新型提供一种上置式视觉导航机器人，包括车体及安装在车体上的视觉导航装置，视觉导航装置包括导航部件、导航标识和摄像头，导航标识置于上置式视觉导航机器人行走空间的顶面，摄像头的镜头朝向正上方，且摄像头用于拍摄所述导航标识；导航部件与所述摄像头、车体中的控制系统信号相连，用于接收所述摄像头输出的带有导航标识的图像信息，且对图像信息进行处理并且输出导航路线给车体中的控制系统。本实用新型中上置式视觉导航机器人，其摄像头在采集位于行走空间顶面的导航标识的图像信息时，将不会受到地面及四周环境的影响，进而保证此种导航方式不易受到地面及四周环境的影响，并保证本上置式视觉导航机器人的运行稳定性更高。

技术领域

本实用新型涉及一种自动导引装置，特别是涉及一种上置式视觉导航机器人。

背景技术

自动导引运输车AGV是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车，其属于轮式移动机器人的范畴。牵引式AGV在工程实际中已经有非常多的应用，能够有效地减低人工成本，提高生产效率。

授权公告号CN 210455023 U，授权公告日2020年5月5日的实用新型专利，公开了一种无轨牵引式AGV输送装置。其主要技术特征在于车头布置有向前的红外摄像头，其导航方式还是依靠安装在上面的激光扫描雷达，通过测距的方式，构建地图来实现自动行走。不属于视觉导航。

授权公告号CN 209225273 U，授权公告日2019年8月9日的实用新型专利，公开了一种牵引式AGV装置。其主要技术特征是：驱动轮组为两个差速的驱动轮，尾部安装有牵引钩。在牵引货物转弯时，其车体的旋转中心距离牵引钩的中心距离大于其车体总长的一半，需要的转弯半径很大。

申请公告号CN 107128850 A，申请公告日2017年9月5日的实用新型专利，公开了一种AGV升降牵引机构。其主要技术特征是：升降组件作为牵引杆，牵引杆上布置有限位环。结构比较复杂。

公告号US 2019/0299729A1，公告日2019年10月3日的专利，公开了一种AGV。其主要技术特征是：在AGV车体尾部沿中轴线布置有一个升降式牵引装置，升降式牵引杆穿过被牵引物的孔。在AGV出现故障的紧急情况下，被牵引杆可以向上解脱。实现AGV与被牵引车辆的脱钩。但其结构比较复杂，牵引的转弯半径比较大。

现有技术中的牵引式AGV的导航方式主要为：传感器在水平面扫描，以四周的立柱为参照物，通过激光反射获得空间位置信息，这种导航方式如果用于牵引式AGV，其激光反射传感器必须布置在高于被牵引货物的位置上，而在遇到被牵引货物较高且高于激光反射传感器时，就会出现因被牵引货物的阻挡而无法准确获取空间位置信息，进而导致无法正常实现导航。且这种导航方式会受立柱形状和远近影响，尤其是多台AGV参照同一参照物时，相互之间存在干扰。

因此，上述导航方式容易受到影响，运行稳定性不高，进而导致现有技术中的牵引式AGV的运行稳定性不高。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种运行稳定性高的上置式视觉导航机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供一种上置式视觉导航机器人，包括车体及安装在车体上的视觉导航装置，所述视觉导航装置包括导航部件、导航标识和摄像头，所述导航标识置于上置式视觉导航机器人行走空间的顶面，所述摄像头的镜头朝向正上方，且所述摄像头用于拍摄所述导航标识；所述导航部件与所述摄像头、车体中的控制系统信号相连，用于接收所述摄像头输出的带有导航标识的图像信息，且对图像信息进行处理并且输出导航路线给车体中的控制系统。

进一步地，所述车体包括车架、安装在车架的一端的驱动舵轮及两个安装在车架的另一端且共轴的从动轮，所述驱动舵轮带动所述车体绕旋转中心线旋转，且所述旋转中心线为：两个从动轮的对称中心线所在的垂直面与从动轮的轴线所在的垂直面的交线。